nvidia jetson agx orin开箱并安装浏览器、中文输入法、ROS和PyTorch

在开始之前，先了解下nvidia jetson设备开发中常涉及到的一些概念，请参考博主的这篇文章。

nvidia jetson agx orin开发者套件初始的jetpack包括jetson linux ubuntu20.04和cuda等各类组件，可以根据项目需要使用sdkmanager进行手动刷机以更换jetpack版本及ubuntu版本，刷机教程可参考NVIDIA官网教程和这篇博文。本项目需要用到ROS2-humble和Autoware，故在jetson agx orin上安装jetpack sdk6.0（ubuntu22.04、cuda12.2）。

1.安装浏览器

sudo apt update

sudo apt install chromium-browser

2.安装中文输入法

（1）在系统设置的语言中添加中文选项

（2）安装中文输入法

sudo apt update
sudo apt install ibus-pinyin

（3）配置中文输入法

ibus-daemon --xim --replace --daemonize
gsettings set org.gnome.desktop.input-sources sources "[('xkb', 'us'), ('ibus', 'pinyin')]"

3.安装JetPack

检查L4T版本

cat /etc/nv_tegra_release

安装JetPack组件

sudo apt update

sudo apt dist-upgrade

sudo reboot

sudo apt install nvidia-jetpack

查看JetPack版本信息，输出如下图所示

sudo apt-cache show nvidia-jetpack

 

4.安装jtop

jtop是jetson系列特有的系统监控工具，安装方法如下：

sudo apt install python3-pip
sudo -H pip3 install -U pip
sudo -H pip install jetson-stats

在终端输入jtop，运行jtop，输出如下图所示。

jtop

 

可以使用sudo jetson_release命令查看当前jetson设备信息，输出如下图所示

sudo jetson_release

5.安装PyTorch、torchvision和torchaudio

PyTorch需要根据jetpack版本下载对应的NVIDIA提供的whl文件进行安装，下载链接如下:
PyTorch for Jetson - Announcements - NVIDIA Developer ForumsBelow are pre-built PyTorch pip wheel installers for Jetson Nano, TX1/TX2, Xavier, and Orin with JetPack 4.2 and newer. Download one of the PyTorch binaries from below for your version of JetPack, and see the installat…https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048

下载完成后使用pip进行安装，在文件保存目录下打开终端，使用以下命令进行安装

pip install torch-2.3.0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

pip install  torchaudio-2.3.0+952ea74-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

pip install  torchvision-0.18.0a0+6043bc2-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

6.安装ROS

 使用鱼香ROS一键安装ROS，不要清理第三方源！！！

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros