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tf
不加辣先生
这个作者很懒,什么都没留下…
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tf的四元素和欧拉角之间转换
pose current_pose; //得到的Pose tf::StampedTransform tf_ tf_.setOrigin( tf::Vector3(current_pose.x, current_pose.y, current_pose.z) ); //设置平移 //欧拉角 -->>四元数tf::Quaternion q;q.setRPY(current_pose.roll, current_pose.pitch, current_pose.yaw);原创 2021-08-07 16:53:17 · 1610 阅读 · 0 评论 -
tf 相关抛出异常类
异常类:tf::ConnectivityException作用:如果由于两个坐标系ID不在同一个连接的树中而无法完成请求,则抛出。异常类:tf::ExtrapolationException作用:如果请求的坐标系id之间存在连接,但一个或多个变换已过期,则抛出。异常类:tf::InvalidArgument作用:如果参数无效则抛出。 最常见的情况是非规范化的四元数。异常类:tf::LookupException作用:如果引用了未发布的坐标系ID,则抛出。...原创 2021-02-07 11:21:09 · 268 阅读 · 0 评论