激光slam理论与实践
文章平均质量分 62
不加辣先生
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
激光SLAM理论与实践 第六次作业(G2o 优化方法)
1. 补充代码,实现高斯牛顿方法对 Pose-Graph 进行优化;答:计算雅可比: Eigen::Matrix2d Ri,Ri_t,Rj,Rj_t,Rij ,Rij_t ,d_Ri_T,e1; Eigen::Vector2d ti,tj,tij,e2; Eigen::Matrix3d Ti = PosetoTran(xi); Eigen::Matrix3d Tj = PosetoTran(xj); Eigen::Matrix3d Tij = Ti.transpose(原创 2021-07-07 10:25:08 · 867 阅读 · 6 评论 -
激光SLAM理论与实践 第二次作业(里程计标定)
课程PPt和源码https://download.csdn.net/download/weixin_44023934/85491811原创 2021-01-19 15:24:30 · 1282 阅读 · 3 评论 -
激光SLAM理论与实践 第四次作业(-帧间匹配算法,imls-icp和csm)
模板2原创 2021-01-19 15:36:37 · 2326 阅读 · 10 评论 -
激光SLAM理论与实践 第六次作业(g2o优化方法)
定义边:实验结果原创 2021-01-19 15:44:43 · 745 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM理论与实践-第五期 第三次作业(去运动畸变)
全部代码:#include <ros/ros.h>#include <tf/tf.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <champion_nav_msgs/ChampionNavLaserScan.h>#in...原创 2021-01-19 15:29:40 · 1315 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践-第五期 第五次作业(高斯牛顿法优化)
#include <map.h>#include "gaussian_newton_method.h"const double GN_PI = 3.1415926;//进行角度正则化.double GN_NormalizationAngle(double angle){ if(angle > GN_PI) angle -= 2*GN_PI; else if(angle < -GN_PI) angle += 2*G...原创 2021-01-19 15:39:57 · 973 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践-第五期 第七次作业
补充代码,通过覆盖栅格建图算法进行栅格地图构建;可以看出实验的结果,有些边厚薄不均匀2、将第 1 题代码改为通过计数建图算法进行栅格地图构建;在没有设定m需要大于35就等于100前,直接将m赋给地图,边界效果很模糊:加入约束后,边界比较清晰:3、将第 1 题代码改为通过 TSDF 建图算法进行栅格地图构建;该算法利用了加权的最小二乘的方法,使得边界生成虚拟的线,可以得出边界比较清晰,而且没有过多的噪点,但是实验的运行时间过长,代码复杂度高,而且实验地图生成需要在进行全部扫描.原创 2021-02-01 11:07:55 · 1429 阅读 · 4 评论 -
激光SLAM理论与实践-第五期 第一次作业(矩阵坐标变换)
1、课程PPt和源码https://download.csdn.net/download/weixin_44023934/854918112、作业讲解原创 2021-01-19 15:15:43 · 1058 阅读 · 3 评论