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slam
文章平均质量分 59
不加辣先生
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图(三)
一、建图1.源码下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO2.配置环境步奏一:安装PCL >= 1.8, PCL的安装可以参考https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/119186766sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cma原创 2022-03-31 16:17:47 · 5045 阅读 · 12 评论 -
使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图(一)
1、发布传感器数据1、配置激光雷达数据参考链接Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题下载驱动文件内部也有使用说明第一步:下载rslidar_sdk,保存到catkin_ws/src路径工作空间下下载地址: https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases/download/v1.3.0/rslidar_sdk.tar.gz下载红色圈主的rsli原创 2022-03-30 16:00:07 · 4337 阅读 · 1 评论 -
关于FAST-LIO中使用卡尔曼滤波增益更新求逆简化问题推导
1、公式原型2、推导过程书籍中P258.Accuracy_and_stability_of_numerical_algorithms3、FAST-LIO论文中提到的增益求逆简化公式原创 2022-03-15 17:07:57 · 1188 阅读 · 1 评论 -
Cartographer 代码注释 源码Github
代码链接github参考:知乎https://zhuanlan.zhihu.com/无处不在的小土http://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=Cartographer%E6%BA%90%E7%A0%81%E8%A7%A3%E8%AF%BB&title=index原创 2021-06-30 14:35:49 · 600 阅读 · 0 评论 -
amcl_laser 似然域--概率计算
amcl_laser 似然域--概率计算1、蒙特卡罗定位主要流程:amcl_laser.cpp1、蒙特卡罗定位主要流程:1)评分的基础方法是机器人感知模型----测距仪似然域模型。这里的模型采用四类测量误差,小的测量噪声hit、意外对象引起的误差short,以及由于未检测到对象引起的误差max和随机意外噪声rand。2)通过按照不同权重进行组合上面四类重点测量误差,得到一个混合分布模型3)通过该方法计算每个粒子,将平面栅格地图转化为似然地图4)伪代码伪代码程序用似然域计算测量概率的算法原创 2020-07-02 10:11:10 · 834 阅读 · 0 评论 -
多地图重定位-2d激光
多地图重定位-2d激光1、Introduction2、Map Creation3、Launching4、指定机器人位置并调用多地图导航5、实用调用多地图导航6、编写转换操作1、Introduction多地图导航允许多个二维地图与允许机器人在两个地图之间移动的“过渡”链接在一起。这种方法解决了大地图的问题,这些地图对于机器人的记忆来说太大,或者在一次重击中太难绘制。此外,它还可以方便地导航多层建筑。每个转换都可以通过执行“转换”操作来执行单独的程序。这允许操作开门软件或电梯管理软件。 。2、Map Cr翻译 2020-06-02 14:39:00 · 1234 阅读 · 1 评论 -
fatal error: opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录
#问题:catkin_ws/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules/sfm/src/opencv2/xfeatures2d.hpp:43:43: fatal error: opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录#解决方法:和以往不一样,需要把opencv2整个文件复制到/opencv_contrib-3...原创 2019-09-06 21:56:16 · 5425 阅读 · 5 评论 -
fatal error: boostdesc_bgm.i: vgg_generated_80. vgg_generated_120.i没有那个文件或目录
##1、问题#/home/l/catkin_ws/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules/xfeatures2d/src/boostdesc.cpp:653:37: fatal error: boostdesc_bgm.i: 没有那个文件或目录#opencv_contrib-3.4.1/modules/xfeatures2d/src/vgg.cpp:...原创 2019-09-06 20:31:27 · 9150 阅读 · 0 评论 -
cartographer简单快速安装和配置
cartographer 安裝 ubuntu16.04 环境下1、安装wstool rosdep ninja和下載運行包2、下面进行安装proto33、安裝proto3完毕后,进行rosdep 和ninja1、安装wstool rosdep ninja和下載運行包$ apt-get update//-y 假定对所有的询问选是,不提示$ sudo apt-get install -y pyt...原创 2019-07-07 17:24:20 · 5577 阅读 · 5 评论