g2o
文章平均质量分 63
不加辣先生
这个作者很懒,什么都没留下…
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在PnP后进行BA优化和使用G2O中所遇到的问题总结
使用G2O库遇到的问题1. 问题:target_compile_features specified unknown feature “cxx_std_14” for target "core"解决方案:cmake版本需要3.3以上,我选择3.3.15cmake通过cmake地址:https://cmake.org/files(找到最新版)执行 :tar xvf cmake-3.15.0.tar.gz找到cmake文件并卸载不能直接sudo apt remove --purge c原创 2021-12-23 17:51:30 · 2052 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 第六次作业(G2o 优化方法)
1. 补充代码,实现高斯牛顿方法对 Pose-Graph 进行优化;答:计算雅可比: Eigen::Matrix2d Ri,Ri_t,Rj,Rj_t,Rij ,Rij_t ,d_Ri_T,e1; Eigen::Vector2d ti,tj,tij,e2; Eigen::Matrix3d Ti = PosetoTran(xi); Eigen::Matrix3d Tj = PosetoTran(xj); Eigen::Matrix3d Tij = Ti.transpose(原创 2021-07-07 10:25:08 · 859 阅读 · 6 评论 -
undefined reference to `g2o::SparseOptimizer:error: ‘number_t’ does not name a type
number_t t缺少了一些头文件#include <g2o/core/base_vertex.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/base_binary_edge.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/base_unary_edge.h>//重新定义顶点和边#include <g2o/core/block_solver.h>#include <g2o/core/optimization_a原创 2021-02-07 11:31:56 · 734 阅读 · 2 评论