Rplidar A3使用教程（在A2基础上）

rplidar A3的ID与a2相同，均为10c4:ea60，串口文件中配置过A2可以直接换a3
在工作空间下git rplidar最新软件包

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

编译工作空间
编译通过后运行

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch

若出现激光图即安装成功。
注意事项：
A3的波特率为256000，不可调低，否则报错无法运行
贴一段launch文件中的代码作参考

<node name="rplidarNode"  pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
    <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/rplidar"/>  
    <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/>	<!--波特率为256000-->
    <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
    <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
    <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
    <param name="scan_mode"           type="string" value="Sensitivity"/>  <!--雷达工作模式-->
    <remap from="scan" to="scan_raw"/>
</node>

由于雷达兼容，在原程序中修改一下雷达参数即可使用RPlidar A3.