carsim 无人驾驶路径跟踪，自己加轨迹点

斜体样式北理无人驾驶书中的轨迹点都是内部添加的并不好改，想加入自己的轨迹点就需要加输入u1，u2。然后利用轨迹坐标利用阿克曼转角原理求航向角和参考前轮转角，再讲轨迹点坐标，航向角，参考前轮转角给到MPC，完成对轨迹的跟踪。