安装g2o时遇到的坑。

最近在看高博的视觉slam 跑例程时遇到g2o安装上的一些问题 总结一下

1.libcholmod-dev 无法定位的问题
解决方法:输完libcholmod后直接tap补全 我把补全出来的都装上了
2. Could not find a package configuration file provided by “G2O” with any of
the following names:
解决方法

LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/xxx/Git/g2o-master/cmake_modules)
SET( G2O_ROOT /home/xxx/Git/g2o-master )

find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

3.提示找不到-lg2o_core -lg2o_stuff的问题
把Github下载的g2o文件里面的 libg2o_stuff.so libg2o_core.so 移动到 /usr/local/lib/目录下去。

cp /home/xxx/Git/g2o-master/lib/libg2o_stuff.so /usr/local/lib/
sudo cp /home/xxx/Git/g2o-master/lib/libg2o_core.so /usr/local/lib/

4.g2o/core/base_vertex.h: 没有那个文件或目录

这是由于在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件。程库没有找到库文件。需要在make g2o之后安装库文件。在make g2o的build文件夹下运行以下命令：

sudo make install