ubuntu下g2o的安装编译，以及遇到问题的解决

由于在做ros相关的项目时产生了一些依赖的问题，ros自带的g2o可能不太好用，所以就删除重新安装之类的，删除的方法可以去搜索，不再叙述

1、下载g2o

去g2o的github网站去git clone就可以，网站上也详细说明了依赖、安装的步骤。在你的home路径下打开终端：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

2、安装依赖

如果你的PC已经玩了很久ros，其实这些依赖基本上都有，任意路径下打开终端：

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

3、依赖项安装的问题

上述所有的依赖项只有libqglviewer-dev-qt5这一个可能会显示无法定位安装包，解决方法：
去官方网站上下载：http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux
打开你下载文件路径下的终端：

tar -xzf libQGLViewer-2.7.2.tar.gz
cd libQGLViewer-2.7.2/QGLViewer
qmake
make
sudo make install

4、编译g2o

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make