SLAM：：g2o安装和使用

g2o安装和使用

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安装依赖

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake

下载源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

开始编译

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make

安装

sudo make install

安装成功之后，运行会出现链接动态库失败的错误。

错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。

在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目录

（划掉是因为这样会造成冲突，如果有gtsam库，会导致未知错误）

直接更新缓存即可

sudo ldconfig

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 使用

将g2o的源文件目录中的camke_module文件夹复制到项目中，然后在项目的CMakeLists.txt中添加引用如下:

########################## g2o ########################################
# 因为g2o不是常用库，要添加它的findg2o.cmake文件
LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_module )
SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o )
FIND_PACKAGE( G2O REQUIRED)
# CSparse
FIND_PACKAGE( CSparse  REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES( ${G2O_INCLUDE_DIR} ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} )

SET(G2O_LIBS g2o_cli g2o_ext_freeglut_minimal g2o_simulator g2o_solver_slam2d_linear
 g2o_types_icp g2o_types_slam2d g2o_core g2o_interface g2o_solver_csparse
g2o_solver_structure_only g2o_types_sba g2o_types_slam3d g2o_csparse_extension
g2o_opengl_helper g2o_solver_dense g2o_stuff g2o_types_sclam2d g2o_parser g2o_solver_pcg
 g2o_types_data g2o_types_sim3  g2o_solver_cholmod cxsparse )


...

target_link(${PROJECT_NAME} ${G2O_LIBS)
########################################################################