G2O库安装踩坑（SLAM十四讲）

由于买的是高博的新书slambook2
因此库的版本与代码的兼容性一直很头疼

现在看到第六章，g2o下载下来却编译报错，怀疑就是版本问题。

一般来说，报错形式为：
:error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’
或者是报一些符号的错，根源都是版本问题

因此直接在github上克隆最新的g2o进行安装
下面是总体安装流程：

1. G2O安装过程

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 克隆最新版本g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j10      # 注意，这里尽量使用更多的j，否则g2o安装很慢（-j4  -j6等等）
sudo make install

2. CMakeLists.txt引用g2o

注意，要使用list和set，， 最后链接库文件的时候用的是g2o_core和g2o_stuff

LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/mjy/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/cmake_modules ) 
SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o ) 
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})
add_executable(g2oCurveFitting g2oCurveFitting.cpp)
target_link_libraries(g2oCurveFitting g2o_core g2o_stuff)