QT中订阅ROS话题/image_raw 红蓝通道相反的解决办法

最新推荐文章于 2024-04-12 15:59:17 发布

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文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44074560/article/details/125764335

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解决方法：修改图像编码格式
因为OpenCV中默认采用的是BRG类型，所以需要cvtColor函数进行转换。如果忽略此函数，则会导致红蓝通道反转的错误图片。调用cvtColor函数将RGBMat转为BGRMat

代码如下：

    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;

    try {
        //深拷贝转换为opencv类型
        cv_ptr=cv_bridge::toCvCopy(msg,msg->encoding);

        cv::Mat cvColorImgMat=cv_ptr->image;
        cv::Mat cvBGRImgMat;
        cv::cvtColor(cvColorImgMat,cvColorImgMat, CV_BGR2RGB);

        QImage im=Mat2QImage(cvColorImgMat);

    } catch (cv_bridge::Exception& e) {
        log(Error,("image exception: "+QString(e.what())).toStdString());
                 return;
    }