特征值的实部、虚部与振荡角频率对应的物理意义

1. 特征值的来源

对于线性系统，状态空间方程一般为：
$$\dot{\mathbf{x}}=\mathbf{Ax}$$
其解为：
$$\mathbf{x}(t)={\mathbf{c}}_1{e}^{{\lambda }_{1}t}+{\mathbf{c}}_2{e}^{{\lambda }_{2}t}+\cdots +{\mathbf{c}}_n{e}^{{\lambda }_{n}t}$$

其中 ${\lambda }_i$ 是矩阵 $\mathbf{A}$ 的特征值。

• 如果 ${\lambda }_i=\sigma +j\omega$ 是复数，那么对应的解项为：
  $$e^{{\lambda }_{i}t}=e^{(\sigma +j\omega )t}=e^{\sigma t}\cdot e^{j\omega t}$$
• 分解后可以看到：
  • $e^{\sigma t}$ 是一个指数衰减（或增长）的部分，控制了信号的幅值变化；
  • $e^{j\omega t}=\cos (\omega t)+j\sin (\omega t)$ 是一个复数形式的振荡项，控制了信号的振荡行为。

2. 为什么虚部是角频率 $\omega$

由解中的 $e^{j\omega t}$，可以看出它描述了一个频率为 $\omega$ 的旋转/振荡。因此：

• 特征值的虚部 $\omega$ 决定了系统中信号的振荡频率；
• 振荡的角频率 $\omega$ 是信号随时间变化的快慢，单位为 $rad/s$。

3. 实部 $\sigma$ 与虚部 $\omega$ 的物理意义

• 实部 $\sigma$：决定了振荡幅值的变化速度。如果 $\sigma <0$，振荡会逐渐衰减；如果 $\sigma >0$，振荡会逐渐放大。
• 虚部 $\omega$：决定了振荡的频率。当 $\omega =0$ 时表示系统只存在指数衰减或增长，没有振荡；$\omega \ne 0$ 时表示系统有振荡行为。

4. 特征值虚部与系统动力学的联系

在线性振荡系统（如振动、RLC电路、机械振动）中，特征值的虚部直接对应系统的振荡角频率，因为这些系统的动力学方程都可以归结为二阶微分方程：
$$\ddot{x}+2\zeta {\omega }_n\dot{x}+{\omega }_n^{2}x=0$$
其特征根为：
$$\lambda =-\zeta {\omega }_n\pm j{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$$
其中：

• ${\omega }_n$ 是系统的固有频率，它与特征值的虚部 $\omega ={\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$ 一一对应；
• $\zeta$ 是系统的阻尼比，影响振荡的幅值变化速度。

总结

特征值的虚部 $\omega$ 是振荡角频率，因为它直接决定了系统中周期振荡的快慢。通过特征值的虚部，可以分析系统的振荡特性，而通过实部，可以分析系统的稳定性。