c++更新容器数据的新的方式：使用引用和c++11 for循环新特性

  当要使用for循环对一个容器进行遍历，并修改容器内数据值的时候，一般的做法就是，首先通过size()方法获取到容器内数据的数量，然后循环遍历每个数据，并对容器内的值进行修改。如下示例代码所示：

void normalExample(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr pttest) {

	//以第一个点坐标为偏移量
	pcl::PointXYZ offset;
	offset.x = pttest->at(0).x;
	offset.y = pttest->at(0).y;
	offset.z = pttest->at(0).z;

	//获取总点数
	int ptnum = pttest->size();

	//对整个点云进行偏移
	for (int i = 0; i < ptnum; i++) {
		pttest->points[i].x -= offset.x;
		pttest->points[i].y -= offset.y;
		pttest->points[i].z -= offset.z;
	}
}

  然而，基于c++11新特性，我们可以有新的（应该更好）方法来实现这一操作。我们可以在for循环时候，结合auto类型以及引用的方式，来实现更高效的数据更新操作。如下示例代码所示：

void improvedExample(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr pttest) {

	//以第一个点坐标为偏移量
	pcl::PointXYZ offset;
	offset.x = pttest->at(0).x;
	offset.y = pttest->at(0).y;
	offset.z = pttest->at(0).z;

	//对整个点云进行偏移
	for (auto& pt : pttest->points) {
		pt.x -= offset.x;
		pt.y -= offset.y;
		pt.z -= offset.z;
	}
}

  对比两个示例，可以看出：在改进的示例中，我们可以不用再提前获取容器内数据的数量，而是通过迭代和引用的方式，对容器内的每个数据进行更新操作。
  在这里，也许你还会注意到，获取pcl点类型的值有两种方式：一种是at(i)，一种是points[i]。这两种方法都可以获取到点的值。区别在于，at(i)只能获取，不能写，相当于只读；而points[i]既可以读，也可以写。