线结构光重建原理：标定+重建

已于 2024-07-03 11:20:19 修改
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文章标签： 数码相机
于 2024-07-03 11:17:34 首次发布
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线结构光重建原理：标定+重建

标定算法原理介绍

1. 相机标定（张氏标定）

此模型为传统模型标定相机内参外参，不做过多赘述

2. 光平面标定
在这里插入图片描述
标定同时关闭光源打开激光相同位置拍摄激光照片

在这里插入图片描述
找到激光线的直线，和棋盘格每一行拟合的直线都有n个交点，作为后续拟合光平面的点

通过交比不变性的性质可以将像素坐标系转换到世界坐标系中: 类似一头一尾的角点AC在像素和世界都知道 Q在像素知道 结算Q在世界坐标系的坐标
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
将每个pose的点通过外参矩阵转换到相机坐标系下，多个姿态可发现所有点均在光平面上，可进行光平面拟合，光平面方程在相机坐标系下有： AX+BY+CZ+D=0
即可标定完成

3. 重建
在这里插入图片描述

线激光到相机的光平面方程的标定
weilaicxy22的博客
10-13 970
最近因业务需求，需要使用单线激光作为辅助传感器，在相机中获取激光线对应的深度信息进而获取到点云信息，为后续的任务服务，先列个提纲，后续慢慢补充。本项目代码当前使用python开发，主要使用到的库 opencv、numpy、pcl、open3d等。
线结构光传感器的标定
u013106054的专栏
12-24 1万+
1 研究意义        线结构光传感器的标定是型面数字化，外形检测，准确的标定线结构光参数是进行精确测量的前提。       应用：三维模型重建、物体表面轮廓信息提取 2 基本概念 2.1 结构光相关 结构光方法： 结构光方法(Structured Light)是一种主动式光学测量技术，基本原理是由结构光投射器向被测物体表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由图像传感器(如摄像机
基于C++实现的双目摄像头三维重建(相机标定+矫正+获取点云坐标+体积估计)+超详细注释
01-13
基于C++实现的双目摄像头三维重建源码(相机标定+矫 双目标定测定距离流程 获取左右相机内外参数 相机内参：(1/dx, 1/dy, Cx, Cy, f)表征了相机的内部结构参数 dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理参数，Cx,Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向可能存在的偏移，f代表相机的焦距 **相机外参：**相机的旋 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ <项目介绍> 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。 下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。 --------
线结构光-标定和测距.pdf
09-13
线结构光-标定和测距
线激光的标定需要解决的几个知识点：
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wudi18666885825的博客
04-08 136
在传统的立体视觉（stereo matching）中，视差通常指的是左右图像之间水平方向的位移，因为两台相机水平排列，视差主要体现在X轴（水平）上。而光平面技术使用的是单一光源和相机，视差更多反映光线在垂直方向（row）上的偏移，这与物体表面的高度或深度直接相关。Image coordinate system 是图像坐标系（内参）Camera coordinate system相机坐标系（外参）Angle of triangulation是光平面和相机的夹角。一个2D相机和一个激光器。
线结构光三维重建（一）
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本篇博文阐述了线激光三维重建成像系统的原理、系统标定和激光轮廓条纹中心提取的方法。其中重难点在于系统的标定（相机标定和光平面方程的标定）和激光轮廓高精度提取，二者精度决定了整个系统的测量精度。后续将针对上面提到的整个过程进行代码实现。......
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08-17 5441
相机标定（Camera calibration）原理、步骤 author@jason_ql（lql0716） http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数...
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资料整理：传统线结构光标定
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一种线结构光标定方法 该文是天津大学微电子学院发表的论文 线结构光系统标定的是线结构光平面在相机坐标系中的平面方程。 文章思想 首先使用棋盘格标定板标定相机的内参数KKK，然后固定相机和结构光的位置拍摄包含该条结构光的棋盘格的图片，通过特征点在图片中的位置(u,v)(u,v)(u,v)结合相机内参数KKK，可以获得该特征点在相机坐标系中的相对位置（该位置与zcz_czc​成正比），于是该点与相机坐标系的原点可以确定一条直线。 同时，通过棋盘格可以标定棋盘格与相机的相对位置，由于张氏标定法假定棋盘格所在的平面
线结构光三维重建（二）相机标定、光平面标定
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上文主要对线激光的三角测量原理、光平面的标定方法和激光条纹提取的方法进行了一个简单的介绍，本文则主要针对线激光三维重建系统的系统参数标定进行阐述，同时对采集到的图片进行标定。本文主要涉及到的几个重难点：相机标定、激光条纹提取、光平面的标定和坐标系变换的理解。
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