线结构光重建原理：标定+重建

线结构光重建原理：标定+重建

标定算法原理介绍

1. 相机标定（张氏标定）

此模型为传统模型标定相机内参外参，不做过多赘述

2. 光平面标定

标定同时关闭光源打开激光相同位置拍摄激光照片

找到激光线的直线，和棋盘格每一行拟合的直线都有n个交点，作为后续拟合光平面的点

通过交比不变性的性质可以将像素坐标系转换到世界坐标系中: 类似一头一尾的角点AC在像素和世界都知道 Q在像素知道 结算Q在世界坐标系的坐标

将每个pose的点通过外参矩阵转换到相机坐标系下，多个姿态可发现所有点均在光平面上，可进行光平面拟合，光平面方程在相机坐标系下有： AX+BY+CZ+D=0
即可标定完成

3. 重建