编码器的一点理解

其实在此之前我未使用过编码器就直接上手无传感器电机控制了，呜~~~，说多了都是泪。
刚好公司最近来了一个项目挂带的有一个编码器，上网搜索发现众说纷纭，搞得我思路有点儿乱。
因为关于编码器的信息太多了，真的不太好容易去整理。于是记下来一些关于自己的理解，以备自己之后学习和供大家参考。

编码器其实就是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
编码器的分类：
编码器的种类很多，基本上都是以两种传感技术来划分，分别是线性编码器和旋转编码器。

基于以上又可以按照码盘刻度方式（测量方式）来细分编码器的类型分别为绝对是编码器和增量式编码器。记住，说的是分别哦，就是说线性编码器有绝对和增量的，旋转的也有绝对和增量的。

再按原理来划分的话又可以分为光学式、磁式、感应式、电容式、激光式。。。

哈哈哈，要是有人对每一种编码器都讲解一遍，那估计得用不少时间吧。

有了以上的分类，市面上就有了很多关于编码器的不同叫法，什么线性编码器或旋转编码器了，绝对式编码器或是增量式编码器等等。这主要还是跟你从事的工作有关，要是个测绘人员，平时用线性编码器多一些，别人一问，那他肯定把他经常使用的这些编码器名称说出来了呗。

线性编码器一般常用在测量两点之间的距离，又一般（嘿嘿）会和一根杆和一根线结合在一起造成转换器在物体之间的移动，通过线性的移动从而进行测量。当然这也是分增量式和绝对式的。

对于旋转编码器我们就用的多了，电机控制中大多数用的都是旋转编码器。

旋转编码器收集旋转数据,并根据物体的旋转运动反馈数据，下面以一个绝对式的光栅图片来切入，图是我借用别人的，下面我会说明来源。
图1如下：
如图，三条红线透过码盘的栅格与另一边的传感器接触就输出为1.图中两条红线被挡只有一条红线射出，所以经过处理显示001。

在这里有些人还挺喜欢叫旋转编码器为轴编码器的，通过轴的旋转反馈角位置或运动信息，都是一样的。
绝对编码器一般反馈角度位置由机械位置决定的每个位置是唯一的，它具有断电记忆，无需找参考点的优势。
例如：绝对式编码器断电了，与此同时轴转动了，当恢复供电后，编码器将记录轴转动后的确切位置。因为轴的位置是由光栅盘特定位置的图案所决定的接收装置，接收相应位置的图案信息。如图1所示
当然了绝对编码器可以是单圈或是多圈，如图2。
图2如下：
单圈的一般用于短距离测量，多圈更适合长距离或是复杂的定位要求测量。
由此可见绝对式编码器的抗干扰特性、数据的可靠性都很不错啊。

增量型编码器就时刻反馈轴旋转的增量信号，但存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需做断电记忆处理，开机应找零点或参考位等问题。
图3如下：
转动一下就记一次数，图中是记录了四次的。
根据没转的信号计数并转换出信号。增量编码器在通电时从零开始计数，这和绝对式的不同，这就是为什么说需要做断电记忆处理了。

哎呀，大部分都是抄视频的原话，实在是太忙了，等有空再继续说说关于对编码器使用过程。

参考视频：https://b23.tv/NuGOw4