电抗器辅助模式

借助电抗器原因：

    在产品开发完成的出厂测试阶段需要方便快捷的验证控制器的过电流能力，当多个控制器需要测试时拿电机加载的方式来跑控制器极为不方便，因此借用电抗器来验证。

1、什么是电抗器？

     进行对其控制之前先补充一下相关知识。 

    对缠绕在磁芯体的线圈施加电流时，线圈将会产生一定的磁场强度 H(也称为[磁化场])磁场强度与电流的大小成正比关系，如下图所示(注意电路中施加的是[恒流源]，而不是电压源)：

    没错，上图就是一个电感通入电流的示意图，我们来回顾一下电感的特性：通直流，阻交流；通低频，隔高频。而所谓的电抗器又被称为电感器，同样具有电感的特性，起到阻止电流变化的作用。

 下面几种电抗器的实物图，如图1.2：

那么，控制器用电抗器和电机做负载有什么区别？

     在电气领域的负载有三个基本品种：电阻、电容和电感。电阻是消耗功率的器件，电容和电感是储存功率的器件。 

    日常所用的交流电在纯电阻负载上的电压和电流是同相位的，即相位差θ = 0°，如图(a)所示；

    交流电在纯电容负载上的电压和电流关系是电流超前电压90°(θ =90°)，如图(b)所示；

    交流电在纯电感负载上的电压和电流关系是电流滞后电压90°(θ = -90°)，如图(c)所示。

    不同性质负载上的电流电压关系功率因数的定义：

    在电阻负载上的有功功率就是视在功率，即二者相等，所以功率因数F=1。而在纯电容和纯电感负载上的电流和电压相位差90°，所以所以功率因数F=cosθ = cos90°=0，即在纯电容和纯电感负载上的有功功率为零。

 回顾完毕，进入总结！

 - - - - - - -(以上为回顾内容，熟悉可以直接跳过)- - - - - - - 

    电抗器是纯感性负载(电感)，主要是无功电流加载，消耗的是无功功率，功率因数F几乎为0。电机负载在电动时消耗更多的是有功功率(电阻、感抗导致)，在制动状态才会更多消耗无功功率。

补充：

 为什么说电抗器感性器件功率因数几乎为0而不是0？

    首先抛开能耗来讲，已知电抗器电感值情况下，在工程中通入的频率也会分高频和低频，在高频时电抗器里面的电压确实完全用来做反电势了，但一定低频的时候功率因数的θ会有一些小倾斜不再是90°。

2、实现思路

回顾FOC控制框图：

    逆变器辅助工作模式的控制流程(实际上是运行电流内环)，是让电机始终产生一个恒定的力矩（也就是恒定的电流，因为力矩和电流成正比）。可以看到流程图最左边的输入 Iq_ref 和 Id_ref ，两个变量经过PID控制器进行反馈Id和Iq调节。中间经过了一些变换，这些变换这里不再一一赘述。有以上关系基本上我们可以以矢量形式合成Us(相电压)大小。而Us和Is大小满足于下列约束条件：

Imax：表示电机允许运行的最大电流或者逆变器所允许的最大运行电流定额。

Imax：表示电机额定电压或逆变器所允许的最大输出电压，其值大小取决于直流侧电压值。 

    由此可知：在输出Us一定情况下，Ud和Uq成反比。当Uq为0时，给定Ud，在获取角度θ的条件下，依然可以正常合成Us用于旋转磁场使用。 电抗器并不能真实的反馈位置信息，如FOC控制框图中Park、反Park模块又需要用到位置角度θ。那么，要实现逆变器辅助模式最关键两个点就是角度的获取和电流给定。

为什么Q轴电流要给定为0？

由回顾部分可知因为电抗器电流、电压不在同一相位，给定Q轴电流做的有功功率没什么卵用。

角度嘛，就是直接给定，注意电感的发热（毕竟电抗器也是钱）。给角度的频率建议直接使用载波频率。

这时候有人会说，我给个固定角度也可以啊~   当然，也可以固定一个角度，只给定电流，那样会导致一相电流比另两相电流发热大，运行时间长了难免有风险，给定变化的角度有利于三相电流发热均衡。（对电感的概念了解清楚有助于对其控制）

给定D轴电流，只做无功功率（有一小部分电子损耗忽略）。

一般分两种控制方式，一种是手动给定，一种是定时自动给定。在手动给定过程中，已知电流给定Is大小,固定交轴给定电流恒等0，注意输出限制问题，在硬件过流保护输出范围内。

end

拜拜~~