谈谈转动惯量

额，有些尴尬的是一下子就停止分享自己电机控制中的心得，实属对自己的懈怠啊，得改，那个男人又回来了，哇咔咔，以后坚持下去…

在电机控制中接触到的转动惯量(又称质量惯性矩，简称惯距)到底表示的什么呢？

转动惯量有公式： I=mr²—其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离

首先转动惯量这玩意儿是取决于物体质量和形状的，与物体的质量是成正比的。最直观的在生活中有两个大小和体积相同的物体，用相同的力转动他们，肯定是质量重的那个角速度变化慢些。当然了也不排除有大小、体积、重量相同的物体在同样力的驱使下依旧有角速度变化快慢之分。这严格的来说又和两个物体在质量分布上的差异相关了。

举个例子哈，用一个塑料圆桶塞了满满的50斤沙子，另外同样拿来一个直径、长短相同的50斤空芯铁桶来。现在假设他们两个质量、体积、形状都一样了，你用相同的力驱使他们，你会发现那个空芯的铁桶角速度变化的就是要比塑料沙子圆桶慢些。这是为什么嘞？因为空芯的铁桶转动惯量大呗。为什么空芯的铁桶转动惯量大？

重点来了，不谈公式哈~~

转动惯量其实就是说，把一个物体分成很多微小的等份，每一等份的质量乘以距离平方相加。这样就能理解为什么空芯的铁桶转动惯量大了，因为空心铁通的质量分布远离于中间模拟出来的转轴（哈哈，想象一下有轴），虽然质量相同，但是轴距离更长，所以乘积的大小更大，那么你说，转动惯量是大是小？肯定的大啊。
平常情况下相同的力下，转动惯量越小就越容易转动起来，角速度变化量的也越快。这里不要和物理里面的惯性混淆，惯性可与物体质量的分布没关系。

额，说的不谈公式，还是要和I=mr²联系起来分析的哈，只不过上面我把他更微分化理解了。

我理解的暂时简写成这么多~