Halcon的vector_angle_to_rigid算子

HeliosXxzh

已于 2023-07-14 10:17:38 修改

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分类专栏： Halcon 文章标签：算法

于 2023-07-14 09:15:14 首次发布

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文章介绍了如何使用Hdevelop进行刚性仿射变换，包括旋转和平移的计算过程。首先，定义了模板点的坐标和旋转角度，然后生成2D齐次变换矩阵，并基于旋转角度计算旋转矩阵。接着，应用旋转矩阵对模板点进行仿射变换，求得差值，最后通过平移完成刚性仿射变换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.算子介绍

2.Hdevelop代码

1.算子介绍

2、Hdevelop代码

*刚性仿射变换求解过程
RowTemp := 112.5
ColumnTemp := 92
PhiTemp := -0.315 //rad

RowRot := 120
ColumnRot := 160
PhiRot := 0
*刚性仿射变换
vector_angle_to_rigid (RowTemp,ColumnTemp,PhiTemp,RowRot,ColumnRot,PhiRot,HomMat2D)
*     ||
*     ||
*     ||
*     ||
*     VV
*计算过程
*1、生成2D齐次变换矩阵
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity) 
*2、计算旋转
hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, PhiRot-PhiTemp, 0, 0, HomMat2DRotate) //旋转
*3、将模板点进行2D仿射变换
affine_trans_point_2d (HomMat2DRotate, RowTemp, ColumnTemp, Qx, Qy) 
*4、求出x,y的差值
xoffset := RowRot-Qx //求出x差
yoffset:= ColumnRot-Qy //求出y差
*计算平移；到这里就计算了旋转+平移后的刚性仿射变换
hom_mat2d_translate (HomMat2DRotate, xoffset, yoffset, HomMat2D_1)