3、HALCON中的vector_angle_to_rigid-刚性仿射变换

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一、刚性变换理解

刚性仿射变换：在图像坐标系内只有平移和旋转的位置转换，不涉及斜切和缩放，而所有的定位项目的应用场景也都是刚性仿射变换。
　　vector_angle_to_rigid：刚性仿射变换算子，rigid中文意思是刚性。

二、刚性变换示例

现在有下图中A点（300,300），B点（700,700），要求出C点位置，条件是∠ABC=90°，且C点距离直线AB长度为100
　　
注意理解角度范围（-π到π）

read_image (Image, 'G:/A1-cut.jpg')

gen_cross_contour_xld (Cross1,300,300, 60, 0.785398)
gen_cross_contour_xld (Cross2,700,700, 60, 0.785398)
*注意这里的角度，变换角度应该是-45°，所以应该是从A（300,300）到B(700,700)
* 计算直线与水平轴X之间的夹角
angle_lx (300,300,700,700,Angle)
tuple_deg (Angle, Deg)

*以原点为基准，从（0,0）到B点（700,700）
vector_angle_to_rigid (0, 0, 0, 700, 700 , Angle, HomMat2D)
affine_trans_point_2d (HomMat2D, -100, 0, Row_C, Col_C)
gen_cross_contour_xld (Cross3,Row_C, Col_C, 60, 0.785398)
*Row_C, Col_C就是C点坐标
gen_region_line (RegionLines1, 300, 300, 700, 700)
gen_region_line (RegionLines2, Row_C, Col_C, 700, 700)

* 2条线的夹角为90°
angle_ll (300, 300, 700, 700, Row_C, Col_C, 700, 700, Angle1)
tuple_deg (Angle1, Deg1)