mujoco,mujoco-py经验总结

关于mujoco、mujoco-py的相关总结

如果使用类似于pycharm的IDE时进行强化学习训练出现下面的错误：
即在.bashrc文件中申明全局变量LD_LIBRARY_PATH，但仍旧找不到current environment
那么，不要紧张，在ide中运行时极大可能性是无法正确查找环境变量，这时候只要在shell中打开ide，而后运行文件，问题解决！

使用xml文件进行编译自定义模型的经验
结合mujoco官网的xml编译文献，以及mujoco的example，一个词一个词在官网查找并了解其内容定义，在原本例子的基础上加以改动即可，而且在xml文件里，大部分我们不需要改变，例如skybox、plane、joint相关参数，说笑呢，joint是我们及其关注的配置，机器人运动完全就参考关节运动，无论是position、type、axis，还是关于速度的阻尼比damping，我们都得结合实际机体状况进行调参。
下面是我对蛇形机器人的xml自定义文件在mujoco/simulate中的运行情况

snake_xml在这里插入图片描述