3. ROS中消息处理

3.1 spin()和spinonce()

1）spin()：执行到spin这个语句之后，只要有消息来就会被执行，永远执行消息队列的第一个消息，如果消息队列满了，后来的会把前面的挤掉，无法控制执行速度

2）spinonce()：执行到spinonce这个语句之后，把消息队列所有消息拿过来执行，如果上一个还没执行完，就放弃这次执行，什么时候上一个执行完了，执行到spinonce这个语句之后，队列头是哪个消息就执行哪个消息，可以控制执行频率
3）下面两个等价：

ros::spin();

while(ros::ok()){
	ros::spinOnce();
}

4）spin()就是一直在循环，上一个消息执行完了，消息队列头是谁就执行谁

3.2 注意事项

1）执行到spinonce（）执行回调函数，程序直接继续往下执行，不会等到回调函数执行完在执行下面的程序
2）回调函数执行不是并行的，如果消息队列中有10个消息需要处理，需要排队进行处理，只能有一个回调函数正在执行，是处理完第一个消息后第二个消息才能执行
3）如果执行到新的spinonce而上次需要处理的消息还没处理完，就把旧的扔掉，处理新的消息
4）如果一个消息已经开始处理，那就必须等到这个消息处理完才能轮到下一个