ardupilot4.2.2-雷达CAN通讯

已于 2022-12-26 10:38:09 修改
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分类专栏： Ardupilot4.2.2 文章标签： 算法 数据结构
于 2022-12-26 10:37:37 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/H2z1220/article/details/128440246
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        雷达采用的是MR72，其BMS默认为0x21，最远探测距离是80米，通讯过程中会依次传回8个扇区测到的距离。

        其CAN通讯和电池CAN通讯一致，最终在bool Frame::parse函数当中进行数据的解析。

bool Frame::parse(const CanFrame& can_frame)
{
     ///   雷 达    //
    if(src_node_id_ == 0x20){
        hal.util->mr72_time = AP_HAL::millis();
        MR72PI ++;
        switch(transfer_id_.get())
        {
            case 0:
                gMR72code = ((int)can_frame.data[3]<<8) + can_frame.data[2];
                gMR72Dist[0] = ((int)can_frame.data[5]<<8) + can_frame.data[4];
                gMR72Dist[1] = can_frame.data[6];
                break;
            case 1:
                gMR72Dist[1] += ((int)can_frame.data[0]<<8);
                gMR72Dist[2] = ((int)can_frame.data[2]<<8) + can_frame.data[1];
                gMR72Dist[3] = ((int)can_frame.data[4]<<8) + can_frame.data[3];
                gMR72Dist[4] = ((int)can_frame.data[6]<<8) + can_frame.data[5];
                break;
            case 2:
                gMR72Dist[5] = ((int)can_frame.data[1]<<8) + can_frame.data[0];
                gMR72Dist[6] = ((int)can_frame.data[3]<<8) + can_frame.data[2];
                gMR72Dist[7] = ((int)can_frame.data[5]<<8) + can_frame.data[4];
                break;
            default:
                break;
        }
        if(end_of_transfer_ ==1 && MR72PI >=4)
        {
            for (int i=0; i<8; i++)
            {
                if (gMR72Dist[i] >= 8000)//最远距离为80m，这里的单位为cm
                {
                    gMR72Dist[i] = 0;
                }
                hal.util->mr72_dist[i] = gMR72Dist[i];
            }
        }
    }
}

        解析到的8个扇区的距离数据都存储到hal.util->mr72_dist[i]数组当中，这些数据将到Proximity库当中运用。

1、初始化

void AP_Proximity::init(void)
{
    if (num_instances != 0) {
        // c
        return;
    }
    for (uint8_t i=0; i<PROXIMITY_MAX_INSTANCES; i++) {
        detect_instance(i);//识别Proximity类型
        if (drivers[i] != nullptr) {
            // we loaded a driver for this instance, so it must be
            // present (although it may not be healthy)
            num_instances = i+1;
        }

        // initialise status
        state[i].status = Status::NotConnected;
    }
}

2、实例识别detect_instance(i);//识别Proximity类型

//  detect if an instance of a proximity sensor is connected.检测是否连接了接近传感器的实例。
void AP_Proximity::detect_instance(uint8_t instance)
{
    switch (get_type(instance)) {
    case Type::None:
        return;
    case Type::RPLidarA2:
        if (AP_Proximity_RPLidarA2::detect()) {
            state[instance].instance = instance;
            drivers[instance] = new AP_Proximity_RPLidarA2(*this, state[instance]);
            return;
        }
        break;
    case Type::MAV:
        state[instance].instance = instance;
        drivers[instance] = new AP_Proximity_MAV(*this, state[instance]);
        return;

    case Type::TRTOWER:
        if (AP_Proximity_TeraRangerTower::detect()) {
            state[instance].instance = instance;
            drivers[instance] = new AP_Proximity_TeraRangerTower(*this, state[instance]);
            return;
        }
        break;
    case Type::TRTOWEREVO:
        if (AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::detect()) {
            state[instance].instance = instance;
            drivers[instance] = new AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo(*this, state[instance]);
            return;
        }
        break;

    case Type::RangeFinder:
        state[instance].instance = instance;
        drivers[instance] = new AP_Proximity_RangeFinder(*this, state[instance]);
        return;

    case Type::SF40C:
        if (AP_Proximity_LightWareSF40C::detect()) {
            state[instance].instance = instance;
            drivers[instance] = new AP_Proximity_LightWareSF40C(*this, state[instance]);
            return;
        }
        break;

    case Type::SF45B:
        if (AP_Proximity_LightWareSF45B::detect()) {
            state[instance].instance = instance;
            drivers[instance] = new AP_Proximity_LightWareSF45B(*this, state[instance]);
            return;
        }
        break;

    case Type::CYGBOT_D1:
#if AP_PROXIMITY_CYGBOT_ENABLED
    if (AP_Proximity_Cygbot_D1::detect()) {
        state[instance].instance = instance;
        drivers[instance] = new AP_Proximity_Cygbot_D1(*this, state[instance]);
        return;
    }
# endif
    break;

#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
    case Type::SITL:
        state[instance].instance = instance;
        drivers[instance] = new AP_Proximity_SITL(*this, state[instance]);
        return;

    case Type::AirSimSITL:
        state[instance].instance = instance;
        drivers[instance] = new AP_Proximity_AirSimSITL(*this, state[instance]);
        return;

#endif
    }
}

        在实例识别当中可以发现所有的类型都是采用了串口通讯，而我们的雷达采用的是CAN通讯，因此我们要在实例识别程序中添加CAN通讯。

        本次以TRTOWEREVO类型为例进行操作，即参数 PRX_TYPE=6；

进入AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo.cpp当中，它的更新程序为：

void AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::update(void)
{
    if (_uart == nullptr) {
        return;
    }
    if (_last_request_sent_ms == 0) {
        _last_request_sent_ms = AP_HAL::millis();
    }
    //initialize the sensor
    if(_current_init_state != InitState::InitState_Finished)
    {
        initialise_modes();
    }

    // process incoming messages
    read_sensor_data();//读取数据

    // check for timeout and set health status
    if ((_last_distance_received_ms == 0) || (AP_HAL::millis() - _last_distance_received_ms > PROXIMITY_TRTOWER_TIMEOUT_MS)) {
        set_status(AP_Proximity::Status::NoData);
    } else {
        set_status(AP_Proximity::Status::Good);
    }
}

其中最主要的是read_sensor_data();//读取数据函数

// check for replies from sensor, returns true if at least one message was processed
bool AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::read_sensor_data()
{
    if (_uart == nullptr) {
        return false;
    }
    uint16_t message_count = 0;
    int16_t nbytes = _uart->available();
    if(copter.get_avoid_port() == 0){ //串口雷达
    if(_current_init_state != InitState_Finished && nbytes == 4) {
        //Increment _current_init_state only when we receive 4 ack bytes
        switch (_current_init_state) {
            case InitState_Printout:
                _current_init_state = InitState_Sequence;
                break;
            case InitState_Sequence:
                _current_init_state = InitState_Rate;
                break;
            case InitState_Rate:
                _current_init_state = InitState_StreamStart;
                break;
            case InitState_StreamStart:
                _current_init_state = InitState_Finished;
                break;
            case InitState_Finished:
                break;
        }
    }

    while (nbytes-- > 0) {

        char c = _uart->read();
        if (c == 'T' ) {
            buffer_count = 0;
        }
        buffer[buffer_count++] = c;

        // we should always read 19 bytes THxxxxxxxxxxxxxxxxMC
        if (buffer_count >= 20){
            buffer_count = 0;
            //check if message has right CRC
            if (crc_crc8(buffer, 19) == buffer[19]){
                update_sector_data(0,   UINT16_VALUE(buffer[2],  buffer[3]));   // d1
                update_sector_data(45,  UINT16_VALUE(buffer[4],  buffer[5]));   // d2
                update_sector_data(90,  UINT16_VALUE(buffer[6],  buffer[7]));   // d3
                update_sector_data(135, UINT16_VALUE(buffer[8],  buffer[9]));   // d4
                update_sector_data(180, UINT16_VALUE(buffer[10], buffer[11]));  // d5
                update_sector_data(225, UINT16_VALUE(buffer[12], buffer[13]));  // d6
                update_sector_data(270, UINT16_VALUE(buffer[14], buffer[15]));  // d7
                update_sector_data(315, UINT16_VALUE(buffer[16], buffer[17]));  // d8

                message_count++;
            }
        }
    }
    else if(copter.get_avoid_port() == 1){//CAN口雷达
        update_sector_data(0,   hal.util->mr72_dist[0]);   // d1 hal.util->mr72_dist[i],
        update_sector_data(45,  hal.util->mr72_dist[1]);   // d2
        update_sector_data(90,  hal.util->mr72_dist[2]);   // d3
        update_sector_data(135, hal.util->mr72_dist[3]);   // d4
        update_sector_data(180, hal.util->mr72_dist[4]);   // d5
        update_sector_data(225, hal.util->mr72_dist[5]);   // d6
        update_sector_data(270, hal.util->mr72_dist[6]);   // d7
        update_sector_data(315, hal.util->mr72_dist[7]);   // d8
    }
    return (message_count > 0);
}

        在此函数当中添加CAN雷达通讯，并将我们的读取到的扇区数据传递给实例当中即可。

3、更新避障数据

void AP_Proximity::update(void)
{
    for (uint8_t i=0; i<num_instances; i++) {
        if (!valid_instance(i)) {
            continue;
        }
        drivers[i]->update();//驱动数据更新
        drivers[i]->boundary_3D_checks();
    }

    // work out primary instance - first sensor returning good data
    for (int8_t i=num_instances-1; i>=0; i--) {
//        gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "update 3");
        if (drivers[i] != nullptr && (state[i].status == Status::Good)) {
            primary_instance = i;
 //           gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "update 3");
        }
    }
}

  其中的drivers[i]->update();//驱动数据更新即为AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::update(void)函数

// update the state of the sensor
void AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::update(void)
{
    if (_uart == nullptr) {
        return;
    }
    if (_last_request_sent_ms == 0) {
        _last_request_sent_ms = AP_HAL::millis();
    }
    //initialize the sensor
    if(_current_init_state != InitState::InitState_Finished)
    {
        initialise_modes();
    }

    // process incoming messages
    read_sensor_data();//读取数据

    // check for timeout and set health status
    if ((_last_distance_received_ms == 0) || (AP_HAL::millis() - _last_distance_received_ms > PROXIMITY_TRTOWER_TIMEOUT_MS)) {
        set_status(AP_Proximity::Status::NoData);
    } else {
        set_status(AP_Proximity::Status::Good);
    }
}

在read_sensor_data();函数中读取到8个扇区的雷达数据。

// check for replies from sensor, returns true if at least one message was processed
bool AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::read_sensor_data()
{
    if (_uart == nullptr) {
        return false;
    }
    uint16_t message_count = 0;
    int16_t nbytes = _uart->available();
    if(copter.get_avoid_port() == 0){ //串口雷达
    if(_current_init_state != InitState_Finished && nbytes == 4) {
        //Increment _current_init_state only when we receive 4 ack bytes
        switch (_current_init_state) {
            case InitState_Printout:
                _current_init_state = InitState_Sequence;
                break;
            case InitState_Sequence:
                _current_init_state = InitState_Rate;
                break;
            case InitState_Rate:
                _current_init_state = InitState_StreamStart;
                break;
            case InitState_StreamStart:
                _current_init_state = InitState_Finished;
                break;
            case InitState_Finished:
                break;
        }
    }

    while (nbytes-- > 0) {

        char c = _uart->read();
        if (c == 'T' ) {
            buffer_count = 0;
        }
        buffer[buffer_count++] = c;

        // we should always read 19 bytes THxxxxxxxxxxxxxxxxMC
        if (buffer_count >= 20){
            buffer_count = 0;
            //check if message has right CRC
            if (crc_crc8(buffer, 19) == buffer[19]){
                update_sector_data(0,   UINT16_VALUE(buffer[2],  buffer[3]));   // d1
                update_sector_data(45,  UINT16_VALUE(buffer[4],  buffer[5]));   // d2
                update_sector_data(90,  UINT16_VALUE(buffer[6],  buffer[7]));   // d3
                update_sector_data(135, UINT16_VALUE(buffer[8],  buffer[9]));   // d4
                update_sector_data(180, UINT16_VALUE(buffer[10], buffer[11]));  // d5
                update_sector_data(225, UINT16_VALUE(buffer[12], buffer[13]));  // d6
                update_sector_data(270, UINT16_VALUE(buffer[14], buffer[15]));  // d7
                update_sector_data(315, UINT16_VALUE(buffer[16], buffer[17]));  // d8

                message_count++;
            }
        }
    }
    else if(copter.get_avoid_port() == 1){//CAN口雷达
        update_sector_data(0,   hal.util->mr72_dist[0]);   // d1 hal.util->mr72_dist[i],
        update_sector_data(45,  hal.util->mr72_dist[1]);   // d2
        update_sector_data(90,  hal.util->mr72_dist[2]);   // d3
        update_sector_data(135, hal.util->mr72_dist[3]);   // d4
        update_sector_data(180, hal.util->mr72_dist[4]);   // d5
        update_sector_data(225, hal.util->mr72_dist[5]);   // d6
        update_sector_data(270, hal.util->mr72_dist[6]);   // d7
        update_sector_data(315, hal.util->mr72_dist[7]);   // d8
    }
    return (message_count > 0);
}

而update_sector_data(0,   hal.util->mr72_dist[0]);  函数即是数据传递。

// process reply
void AP_Proximity_TeraRangerTowerEvo::update_sector_data(int16_t angle_deg, uint16_t distance_cm)
{
    // Get location on 3-D boundary based on angle to the object
    const AP_Proximity_Boundary_3D::Face face = boundary.get_face(angle_deg);
    //check for target too far, target too close and sensor not connected
    const bool valid = (distance_cm != 0xffff) && (distance_cm > 0x0001);
    if (valid && !ignore_reading(angle_deg, distance_cm * 0.001f, false)) {
        boundary.set_face_attributes(face, angle_deg, ((float) distance_cm) / 1000);
        // update OA database
        database_push(angle_deg, ((float) distance_cm) / 1000);
    } else {
        boundary.reset_face(face);
    }
    _last_distance_received_ms = AP_HAL::millis();
}

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ffmpeg-4.2.2-for-android.zip
01-17
ffmpeg-4.2.2-for-android(基于ffmpeg-4.2.2源码编译出的32位和64位动态库)
ffmpeg-4.2.2-win32-shared.zip
05-27
ffmpeg-4.2.2-win32-shared.zip 先用ffmpeg把abc.mp4文件转换为abc.ts文件： ffmpeg -y -i abc.mp4 -vcodec copy -acodec copy -vbsf h264_mp4toannexb abc.ts 再用ffmpeg把abc.ts文件切片并生成...
2.2[Lib]ardupilot设备驱动实现方式
Peng的专栏
08-10 1315
前言 之前看了APM的驱动（mpu6000、sr-04等）的库（srv/driver）基本上是各种class，并且也尝试按照这种格式编写了Xsens的驱动，这次需要编写应用层的代码，就顺藤摸瓜的从上面梳理，结果从ins.update()的入口进去后发现居然有变化，而且从nsh的终端上/dev下也没有看到相关的sensor，这不由得让我疑虑之前的思考方式； 顶层入口 在APM的代码里面，主要的就是::
雷达通信 学习笔记 （一）-----------多普勒频率
qq_44883062的博客
05-06 1851
现代雷达系统的回波信号由ADC采集，在转换的过程中，采样率将回波信号离散化了。距离门表示离散采样点对应雷达探测空间中的距离单元，所以距离门的英文也叫range bin(这个是我自己的理解，并不是官方定义)假设雷达距离目标是R,普通脉冲雷达是通过测量发射信号传播到目标并返回来的时间来测定目标的距离的。假设延迟时间为τ，τ=2R/c，则目标距离为R=τ*c/2。雷达的发射脉冲宽度为τ，对应的波程为L=cτ（c为光速）；图1.5考虑了2个脉冲的作用，假设2个脉冲的重复频率（PRF）为。因此可以得到反射脉冲宽度。
ardupilot GPS ublox协议学习
陌城烟雨
10-14 1821
本节主要记录自己学习ardupilot 中GPS ublox协议的过程，欢迎批评指正。飞控中常用的协议包含：NMEA ,UBLOX,NOVAX协议说明：本资料大部分来自UBLOX官网数据手册：M8N协议手册u-blox芯片是瑞士U- blox公司研发的一款芯片，输出数据可配置为以下三种协议，其中u-blox接收器支持u-blox专有协议与主机通信。本协议具有以下主要功能：基本UBX框架的结构如下图所示。结构类型框架到此结束。1.值的排列顺序使结构打包不成问题。这意味着2字节值应从偏移量开始，偏移量为2的倍数
Ardupilot移植经验分享(1)
wenbodong的专栏
03-06 4016
背景 两年前接了个小项目，使用TI公司的单片机做飞控。这是学校的实验项目，主要是演示、推广之类的用途，要求不高。接触Ardupilot数年矣，一直想搞点大动作，正好借着这次机会，来一次真正的移植。 硬件平台为TM4C1294XL LaunchPad，软件平台为RT-Thread操作系统，基于Copter-3.5.7版本进行移植。 为什么写这篇文章 在10年前，四轴飞行器还是个冷门的东西，玩的人并不多，而接触过飞控开发的人就更少了。2013年全国大学生电子设计竞赛首次引入飞控类的赛题，越来越多的学生接触了飞
雷达接工控机读不到数据
Mr_Yoky的博客
07-17 563
1.4线雷达采用TCP方式，将数据发送出来，16线雷达采用抓包方式将数据发送出来。（正常情况下时这样的。） 2.对于工控机一个网口对应一个网卡，所以对网卡配置好静态ip后，不能乱插网口，否者会导致读不到雷达数据。 3.另外读16线雷达时，可以直接接笔记本读取数据，在浏览器直接输入192.168.1.201，在此之后，可以设置雷达的ip，然后读取相应ip的数据。 4.多颗雷达接路由器上时，可以...
链接表存储图(C++注释详解): 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
H13420972436的博客
05-15 420
代码实现: 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
质数和约数
2302_77099705的博客
05-21 759
最大公约数（Greatest Common Divisor）指两个或多个整数共有约数中最大的一个。也称最大公因数、最大公因子，a， b的最大公约数记为（a，b），同样的，a，b，c的最大 公约数记为（a，b，c），多个 整数的最大公约数也有同样的记号。求最大公约数有多种 方法，常见的有 质因数分解法、 短除法、 辗转相除法、 更相减损法。
【算法】前缀和——二维前缀和模板题
最新发布
2302_79031646的博客
05-21 183
用“二维前缀和模板题”来介绍二位前缀和算法模板
【二叉树算法题记录】从中序与后序遍历序列构造二叉树，从前序与中序遍历序列构造二叉树
weixin_43627638的博客
05-15 384
这样我们就能确定整棵树的根节点在。
ffmpeg-4.2.2-win64-dev
09-20
FFmpeg是一个开源的多媒体框架，它能够对音频和视频进行转码、编解码、混合、剪辑等处理。ffmpeg-4.2.2-win64-dev是FFmpeg针对Windows 64位系统的开发版本。它提供了一系列的开发工具和库文件，使开发者可以在Windows 64位系统上更方便地使用和集成FFmpeg功能。 这个开发版本包括了编译好的动态链接库文件和头文件，可以用于开发自己的应用程序。开发者可以使用这些库文件来访问FFmpeg提供的各种功能，如音视频编解码、滤镜处理、图像处理等。同时，还提供了一些示例代码，帮助开发者更快地上手和理解如何使用FFmpeg进行开发。 通过使用ffmpeg-4.2.2-win64-dev，开发者可以在Windows 64位环境下进行多媒体应用程序的开发。无论是开发视频播放器、音频编辑器、视频转码工具还是其他相关的应用，这个开发版本都提供了必要的工具和资源。开发者可以利用FFmpeg的强大功能和灵活性，将其集成到自己的应用程序中，实现更好的音视频处理效果。 总之，ffmpeg-4.2.2-win64-dev是FFmpeg在Windows 64位系统上的开发版本，它提供了各种工具和库文件，帮助开发者更方便地使用和集成FFmpeg功能，开发出更多样化、高质量的音视频应用程序。

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