Ardupilot UAVCAN学习《3》

目录

摘要

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本节主要记录自己学习ardupilot的UAVCAN的过程，本节主要理解CAN扩展帧的含义。

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1.CAN扩展帧格式介绍

CAN是一种串行通信协议，CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。

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1.1CAN协议的帧类型

由于CAN总线还是比较复杂，我们这里主要讲述的是数据帧中的扩展帧，对于其他的帧不做讲述，学习can还是先捏软柿子。

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1.2CAN协议的数据帧格式

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数据帧一般由7个段构成：