非惯性系下导数问题（机器人学）

非惯性系下导数问题

   我们知道，在惯性系下，速度$v$为位移$r$的导数，加速度$a$为速度$v$。那么在非惯性系下是否也成立呢？当然，非惯性系下可没有这么简单，接下来我们就来一步一步推导一下。

推导

   假设有一个惯性系0，$O-XYZ$和一个非惯性系1，$O_1-X_1{Y}_1{Z}_1$。假设坐标系1相对于坐标系0的旋转矩阵为$R(\theta )$(简单起见，仅考虑绕着z轴转动)，假设点P的绝对位移$r$（相对于惯性系）在惯性系0下的表示为$r_0^0$，在非惯性系1下的表示为$r_0^1$，显然我们有：

$$r_0^0=R(\theta )r_0^1\text{\hspace{1em}(1)}$$

   对式1两边求导，可以得到

$$v_0^0={\dot{r}}_0^0=\dot{R}(\theta )r_0^1+R(\theta ){\dot{r}}_0^1\text{\hspace{1em}(2)}$$

   $v_0^0$表示P相对于惯性系的速度在惯性系下的表示，由旋转矩阵可得：

$$v_0^0=R(\theta )v_0^1\text{\hspace{1em}(3)}$$

   $v_0^1$表示P相对于惯性系的速度在非惯性系下的表示，带入式2可得到：

$$R(\theta )v_0^1=\dot{R}(\theta )r_0^1+R(\theta ){\dot{r}}_0^1\text{\hspace{1em}(4)}$$

   两边同乘$R(\theta {)}^{-1}=R(\theta )$:

$$v_0^1=R(\theta {)}^{-1}\dot{R}(\theta )r_0^1+{\dot{r}}_0^1\text{\hspace{1em}(5)}$$

   根据旋转矩阵和反对称矩阵:

$$\dot{R}=\frac{dR}{dt}=S({\omega }^0(t))R\text{\hspace{1em}(6)}$$

$$RS(a)R^T=S(Ra)\text{\hspace{1em}(7)}$$

$$R(\theta {)}^{-1}=R(\theta {)}^T\text{\hspace{1em}(8)}$$

   公式5可以进一步得到：

$$\begin{gathered} v_0^1=R(\theta {)}^{-1}S({\omega }^0(t))R{r}_0^1+{\dot{r}}_0^1=S(R(\theta {)}^{-1}{\omega }^0(t))r_0^1+{\dot{r}}_0^1 \\ =S({\omega }^1(t))r_0^1+{\dot{r}}_0^1={\dot{r}}_0^1+{\omega }^1(t)\times r_0^1\text{\hspace{1em}(9)} \end{gathered}$$

   这就得到了我们所要的公式：
$$v_0^1={\dot{r}}_0^1+{\omega }^1(t)\times r_0^1\text{\hspace{1em}(10)}$$

   具体解释一下该公式的含义：绝对速度（相对于惯性系）在非惯性系的表示并不会直接等于绝对位置（相对于惯性系）在非惯性系的表示的导数，还需要加上${\omega }^1(t)\times r_0^1$，其中${\omega }^1(t)$表示坐标系1相对于坐标系0的旋转角速度在非惯性系下的表示，$\times$表示叉乘。
   对于加速度的推导（对于任意矢量），都有这个规律~