旋转矩阵的导数（机器人学）

旋转矩阵的导数（机器人学）

   假设旋转矩阵为$R(\theta )$,旋转矩阵有$R{R}^T=I$,即旋转矩阵是正交矩阵。现求$R$对$\theta$的导数：

$$[\frac{d}{d\theta }R(\theta )]R(\theta {)}^T+R(\theta )[\frac{d}{d\theta }R(\theta {)}^T]=0\text{\hspace{1em}(1)}$$

令$S=[\frac{d}{d\theta }R(\theta )]R(\theta {)}^T$,则：

$$S+S^T=0\text{\hspace{1em}(2)}$$

即：

$$S=-S^T\text{\hspace{1em}(3)}$$

   即S是一个反对称矩阵。由$S=[\frac{d}{d\theta }R(\theta )]R(\theta {)}^T$两边同时右乘$R(\theta )$，则

$$\frac{d}{d\theta }R=SR(\theta )\text{\hspace{1em}(4)}$$

   例如，$R$为绕着$X$轴旋转的旋转矩阵,即：

$$R(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\text{\hspace{1em}(5)}$$
$$S=[\frac{d}{d\theta }R(\theta )]R(\theta {)}^T=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& -sin\theta & -cos\theta \\ 0& cos\theta & -sin\theta \end{array}\right].\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & sin\theta \\ 0& -sin\theta & cos\theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& 0& -1\\ 0& 1& 0\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(6)}$$

$$\frac{d}{d\theta }R=SR(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& 0& -1\\ 0& 1& 0\end{array}\right].\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& -sin\theta & -cos\theta \\ 0& cos\theta & -sin\theta \end{array}\right]\text{\hspace{1em}(7)}$$

  进一步，如果$\theta$也是时间$t$的函数，即$\theta (t)$，那么在之前的基础上，求：

$$\dot{R}=\frac{dR}{dt}=\frac{dR}{d\theta }\frac{d\theta }{dt}=SR\dot{\theta }=\dot{\theta }SR=S(\omega (t))R\text{\hspace{1em}(8)}$$

其中，$S(\omega (t))$为反对称矩阵，$\omega (t)$为角速度。

反对称矩阵

定义

   向量$a=(a_x,a_y,a_z{)}^T$,则反对称矩阵
$$S(a)=\left[\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right]$$

性质

   1. $S(\alpha a+\beta b)=\alpha S(a)+\beta S(b)$
   2. $S(a)b=a\times b$
   3. $R(a\times b)=R(a)\times R(b)$
   4. $RS(a)R^T=S(Ra)$

 其中$R$是3阶仿真，$a$和$b$是向量，$\alpha$和$\beta$是常数。