机器人抓取平台搭建记录（一）

硬件：

        机械臂 KINOVA Gen2 JACO2

        相机 Intel RealSense D435

        抓手 Robotiq 2F-85 （和KINOVA机械臂并不直接配套，需要制作连接件，可以请抓手代理商帮忙制作）

        相机固定件（将相机固定在手上，CAD链接：https://pan.baidu.com/s/1ThVA0F7djv9JLIWQ4j1yJw  提取码：cjn2。下载后找淘宝3D打印，国产尼龙材质就行，100多块钱）

TODO：

1. 学习KINOVA Gen2的控制，包括三种：手柄，ROS，SDK。

2. Robotiq 2F-85抓手安装使用

3. 相机安装固定（抓手不安装好，相机没法固定，因为相机固定件本身的设计）

4. 手眼标定（眼在手上）

5. ……

暂定是通过ROS来控制机械臂运动。抓取检测代码是Python写的，还需要学习二者的信息交互。

搭建平台需要做的还有很多，现在只是列出当前优先级最高的，慢慢来