硬件:
机械臂 KINOVA Gen2 JACO2
相机 Intel RealSense D435
抓手 Robotiq 2F-85 (和KINOVA机械臂并不直接配套,需要制作连接件,可以请抓手代理商帮忙制作)
相机固定件(将相机固定在手上,CAD链接:https://pan.baidu.com/s/1ThVA0F7djv9JLIWQ4j1yJw 提取码:cjn2。下载后找淘宝3D打印,国产尼龙材质就行,100多块钱)
TODO:
1. 学习KINOVA Gen2的控制,包括三种:手柄,ROS,SDK。
2. Robotiq 2F-85抓手安装使用
3. 相机安装固定(抓手不安装好,相机没法固定,因为相机固定件本身的设计)
4. 手眼标定(眼在手上)
5. ……
暂定是通过ROS来控制机械臂运动。抓取检测代码是Python写的,还需要学习二者的信息交互。
搭建平台需要做的还有很多,现在只是列出当前优先级最高的,慢慢来