第三章 OpenLane，TuSimple，CULane，CurveLanes与BDD100K数据集与标注(车道线感知)

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前言

以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。

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Openlane数据集

一 简介

OpenLane是迄今为止第一个真实世界和最大规模的3D车道数据集。OpenLane包含20万帧、超过88万条实例级车道、14个车道类别（单白色虚线、双黄色实体、左/右路边等），以及场景标签和路线邻近目标（CIPO）注释。详见论文。
OpenLane数据集是在自动驾驶领域的主流数据集上构建的。在1.0版本中，在Waymo开放数据集上发布了注释。OpenLane数据集侧重于车道检测和CIPO。我们注释了每一帧中的所有车道，如果中间没有路边，则包括相反方向的车道。除了车道检测任务，我们还注释:(a)场景标签，例如天气和位置；(b)CIPO，被定义为最受关注的目标w.r.t. ego车辆；除了感知的一整套对象之外，这样的标签对于随后的模块(如规划/控制