三轴机械手臂定位坐标转脉冲基本原理（自学笔记，非专业性）

以下为本人自学时摸索的简单算法原理，可能缺乏一些专业性，一些地方可能存在问题，仅供查考，如果可以请多多指教，麻烦指出告知。
目的：将坐标转换成角度（角度可以根据脉冲比值，转换成脉冲）
基本数学原理：投影，cos求角公式，三角函数，三角形，二维坐标系等

如上图所示（图片比较简陋请见谅），上图为原先思考使用的综合图。a，b，c分别为机械手臂三轴的长度，a+b+c为机械手臂三轴总长度。

如图，O点位机械手和桌面的连接点，X点为最终机械手末端要到达的点。为了脉冲控制，所以需要求得∠A（a与a+b+c夹角）， ∠B（o沿a方向延长线与b夹角），∠C（b与c夹角的补角），注意角度标注位置。
正负区分：以O点沿a+b+c延长线方向延伸为正面分割，左边∠A为正，右边∠A为负。（∠B，∠C同理，分割线对应如图）
进入正题，