以下为本人自学时摸索的简单算法原理,可能缺乏一些专业性,一些地方可能存在问题,仅供查考,如果可以请多多指教,麻烦指出告知。
目的:将坐标转换成角度(角度可以根据脉冲比值,转换成脉冲)
基本数学原理:投影,cos求角公式,三角函数,三角形,二维坐标系等
如上图所示(图片比较简陋请见谅),上图为原先思考使用的综合图。a,b,c分别为机械手臂三轴的长度,a+b+c为机械手臂三轴总长度。
如图,O点位机械手和桌面的连接点,X点为最终机械手末端要到达的点。为了脉冲控制,所以需要求得∠A(a与a+b+c夹角), ∠B(o沿a方向延长线与b夹角),∠C(b与c夹角的补角),注意角度标注位置。
正负区分:以O点沿a+b+c延长线方向延伸为正面分割,左边∠A为正,右边∠A为负。(∠B,∠C同理,分割线对应如图)
进入正题,
三轴机械手臂定位坐标转脉冲基本原理(自学笔记,非专业性)
最新推荐文章于 2022-07-25 21:46:52 发布
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20240711042549.png)