点云地面滤波----渐进形态学
一、渐进形态学滤波法
1、滤波是什么
通常,滤波指将原始点云分为地面和非地面的过程,有些论文中也称为一级分类。
2、形态学是什么
图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等,一般是针对二值图像进行,即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀,膨胀的原图(左)和结果图(右),若我们着眼于蓝色区域,那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程:
1、腐蚀
遍历原图中的格网,在以某个格网为中心的33窗口中若全是值为1的格网,则在结果图中,将该格网对应位置处的格网值设置为1。
2、膨胀
遍历原图中的格网,在以某个格网为中心的33窗口中若存在值为1的格网,则在结果图中,将该格网对应位置处的格网值设置为1。