pclpy 点云渐进式形态学地面滤波

最新推荐文章于 2023-05-28 11:52:40 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 自动驾驶 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120690921
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该博客介绍了基于pclpy的渐进式形态学滤波算法，用于自动驾驶中的点云地面滤波。算法通过不断调整窗口大小和高差阈值，有效去除建筑物等非地面点，保留路面和路缘石。同时讨论了参数计算、效率分析和相关参考文献。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2022年1月9日。

一、算法原理

1、算法概述

  形态学滤波采用先腐蚀后膨胀的运算过程，可以滤除指定大小窗口内尺寸小的地物，保留大型地物。Zhang 在此基础上提出的渐进式形态学滤波算可以有效滤除场景中的建筑物、植被、车辆、行人以及交通附属设施，保留道路路面及路缘石点云。

2、参数计算

  所谓渐进式就是通过不断增大窗口的迭代运算过程对非地面点加以滤除，但是这又会导致某些地形起伏的顶部可能被错误地滤除，使得滤波器生成一个低于真实地面的表面。为了防止某些地面点被错误地滤除，Zhang 又引入了高差阈值对点云进行判断，保留小于高差阈值的点，其中高差阈值计算公式如下：

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PCL 渐进式形态学滤波
点云侠的博客
01-01 6367
渐进式形态学滤波算法Progressive Morphological Filter进行地面分割的参数计算方法、代码实现以及提高算法运行效率的方法总结。
CloudCompare&PCL 渐进式形态学滤波
dayuhaitang1的博客
03-11 962
一个人要么庸俗，要么孤独。------叔本华 文章目录一、简介二、代码实现三、实现效果参考文献 一、简介 如果不太了解点云数学形态学的基本理论，可以先阅读这篇文章：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/123172437。形态学中的窗口结构存在着这样的问题：一是如果窗口结构元尺寸过小，则无法去除一些尺寸较大的凸起（如建筑物） ；二是如果结构元尺寸过大，则在过滤较大地物的同时，地形起伏较小的区域也会被去除，导致地形细节过度滤波。由于实际地.
点云地面滤波--渐进式形态学滤波
xinxiangwangzhi_的博客
10-16 4372
点云渐进式形态学地面滤波
[PCL]点云渐进形态学滤波
weixin_34307464的博客
10-10 1937
PCL支持点云的形态学滤波，四种操作：侵蚀、膨胀、开（先侵蚀后膨胀）、闭（先膨胀后侵蚀） 关于渐进的策略，在初始cell_size_ 的基础上逐渐变大。满足如下公式： $$window\_size =cell\_size *(2*base^{k}+1)$$ $$window\_size =cell\_size *(2*base*(k+1)+1)$$ 1 // Compute the ...
PCL渐进形态学滤波
com1098247427的博客
10-25 658
形态学滤波
点云数据滤波------数学形态学
06-07
机载点云数学形态学类别。
PCL点云处理之渐进形态学滤波（七）
weixin_44329757的博客
08-12 2403
PCL点云处理之渐进形态学滤波一、渐进形态学滤波法1、滤波是什么2、形态学是什么3、渐进是什么4、渐进形态学滤波是什么二、实验代码三、实验结果四、注意事项 一、渐进形态学滤波法 1、滤波是什么 通常，滤波指将原始点云分为地面和非地面的过程，有些论文中也称为一级分类。 2、形态学是什么 图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等，一般是针对二值图像进行，即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀，膨胀的原图（左）和结果图（右），若我们着眼于蓝色区域，那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程：
PCL_点云分割_渐进式形态学滤波地面分割
zhan_zhan1的博客
03-16 2702
在点云滤波中，可以基于模型进行平面、球、圆柱等进行分割，现采用渐进式形态学滤波进行地面分割。通过创建pcl::ProgressiveMorphologicalFilter滤波器对象和添加相关参数，如：增加滤波器的窗口大小和高差阈值将建筑、汽车和植被等非地面物体与地面进行分割。 代码： #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h&gt...
点云地面滤波实验之渐进形态学（实验二）
weixin_44329757的博客
07-24 1633
一、渐进形态学滤波法 1、滤波是什么 通常，滤波指将原始点云分为地面点和非地面的过程，有些论文中也称为一级分类。 2、形态学是什么 图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等，一般是针对二值图像进行，即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀，膨胀的原图（左）和结果图（右），若我们着眼于蓝色区域，那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程： 1、腐蚀 遍历原图中的格网，在以某个格网为中心的33窗口中若全是值为1的格网，则在结果图中，将该格网对应位置处的格网值设置为1。 2、膨胀 遍历原图中
Open3D 点云数学形态学滤波
dayuhaitang1的博客
08-21 942
Open3D 点云数学形态学滤波
基于数学形态学的点云滤波
dayuhaitang1的博客
02-28 3589
文章目录一、引言二、代码实现三、实现效果四、小结 一、引言 基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。 点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作。 简单来讲，点云中的膨胀操作其实就是将点的高度提升为领域内的最高值，腐蚀操作则正好相反，即将点的高度降低为
PCL 渐进式形态学滤波（二维窗口）
最新发布
dayuhaitang1的博客
05-28 257
PCL 渐进式形态学滤波（二维窗口）
Matlab进行渐进式形态学点云滤波的代码
03-29
很抱歉，作为AI语言模型，我无法提供Matlab代码，但我可以为您提供一些参考： 渐进式形态学点云滤波（PMF）是一种用于点云去噪的方法，其基本思想是逐渐增加形态学操作的卷积核大小，以实现从粗到细的滤波效果。以下是PMF的基本步骤： 1. 读入点云并进行体素化处理（将点云转化为三维体素网格）。 2. 定义初始卷积核大小，例如3x3x3。 3. 对体素网格进行形态学开运算，即先进行膨胀操作，再进行腐蚀操作。 4. 根据阈值判断哪些点应该被保留，哪些应该被删除。 5. 将被保留的点重新构建为点云。 6. 如果满足终止条件（例如达到最大卷积核大小或者达到最终阈值），则停止处理；否则，将卷积核大小增加，并重复步骤3-5。 您可以在Matlab中使用形态学操作函数（例如imdilate、imerode、imopen）来实现PMF算法。以下是一些PMF的Matlab实现代码示例供您参考： % 读入点云并进行体素化处理 ptCloud = pcread('example.ply'); voxelSize = 0.05; ptCloudVoxelized = pcdownsample(ptCloud, 'gridAverage', voxelSize); % 定义初始卷积核大小 kernelSize = 3; % 循环进行形态学操作和点云重构 while kernelSize <= maxKernelSize % 进行形态学开运算 se = strel('cube', kernelSize); ptCloudOpened = imopen(ptCloudVoxelized.Location, se); % 判断哪些点应该被保留，哪些应该被删除 distances = pdist2(ptCloudVoxelized.Location, ptCloudOpened); keepIndices = distances < threshold; ptCloudFiltered = select(ptCloudVoxelized, find(keepIndices)); % 将被保留的点重新构建为点云 ptCloudVoxelized = pointCloud(ptCloudFiltered.Location); % 增加卷积核大小 kernelSize = kernelSize + 2; end % 显示滤波后的点云 pcshow(ptCloudVoxelized);
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