PCL点云处理之直线与平面的交点计算(五十三) 一、已知 二、待求 三、作用 一、已知 直线上一点:(a,b,c) 直线方向向量:(d,e,f) 平面上一点:(l,m,n) 平面法向量:(i,j,k) 二、待求 第一步:保证(i* d+ j* e+ k* f)不等于0,即直线不平行于平面,相交 if( (i* d+ j* e+ k* f) == 0 ) { cout << "平面平行于直线,不存在交点"