PCL 计算两空间直线的交点

已于 2023-08-28 14:54:06 修改
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 计算机视觉 3d c++ 开发语言 线性代数
于 2022-08-08 07:56:15 首次发布
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本文介绍了如何使用PCL库计算两条3D空间中的异面直线的交点。首先解释了算法原理，包括公垂线的概念和线段距离的计算。接着，详细阐述了主要函数`lineToLineSegment()`的作用，它能找出两条直线间的最短线段，当线段长度小于阈值时，认为找到了交点。最后，概述了代码实现与结果展示。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、算法原理

1、算法概述

  和两条异面直线都垂直相交的直线叫做两条异面直线的公垂线，公垂线与两条直线相交的点所形成的线段，叫做这两条异面直线的公垂线段。两条异面直线的公垂线段的长度，叫做这两条异面直线的距离。异面直线距离的求解过程见百度百科或下边的代码。PCL中提供的lineToLineSegment()函数用来获取两条3D线之间最短的3D线段，输出结果为最短线段的两个端点，两个端点之间的距离即为异面直线的距离。当异面直线两个端点之间的距离小于某一设定阈值时，可认为这两个点重合，

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点云侠
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