PCL点云处理之建筑与树的全局特征ESF计算与直方图对比（七十八）

一、ESF特征的应用？

和VFH特征类似，这也是PCL库中集成的一中描述点云全局特征的有效描述子，全局特征即计算整块点云的特征，而不是某一局部区域的特征。
通常在做对象分类时，传统方法会人为地设置特征计算方法和判断阈值，这种方法在复杂场景下难以使用，且描述不够具体全面，而PCL中提供的这类特征涉及更加科学合理，具体描述能力暂时不清楚，但使用机器学习来利用这些特征向量识别地物类别是一种方法，写论文应该可以，具体实验那得看实际情况了。
这里不讲原理，因为我也不知道，只是调库使用，不过很多时候可以先存着，将来需要的时候想起了再学原理，再结合实际应用，理解更加深刻些。方法先就在此罗列。

二、算法使用

1.代码

代码如下（示例）：

#include <QtCore/QCoreApplication>
//这头文件直接全垒上来算了，省的麻烦

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