PCL点云处理之点云重建为Mesh模型并保存到PLY文件 ---方法二 (二百一十一)

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PCL点云处理之点云重建为Mesh模型并保存到PLY文件 ---方法二 (二百一十一)

一、算法介绍

离散点云重建为mesh网格模型,并保存到PLY文件中,用于其他软件打开查看,代码非常简短,复制粘贴即可迅速上手使用,具体参数根据自己的点云数据调整或许可以达到更好的效果,当然下文中的参数也能适应大部分类似场景。
这种重建方法相对方法一,效果好了许多,下面是重建效果预览:
在这里插入图片描述

二、算法实现

1.代码

代码如下(示例):


#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#
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下面是一个使用Python和PCL库来将ROS中的点话题保存PLY文件,并尝试减小文件大小的示例函数: ```python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import pcl def save_ply_with_reduction(pointcloud_topic, output_file): # 初始化ROS节点 rospy.init_node('pointcloud_saver') # 创建PCL对象 cloud = pcl.PointCloud() # 定义回调函数来处理接收到的点消息 def callback(data): # 将ROS点消息转换为PCL数据类型 cloud.from_array(data.data) # 进行点数据处理,例如降采样或滤波等 # 保存PLY文件 cloud.to_file(output_file) rospy.loginfo("Point cloud saved to {}".format(output_file)) # 订阅点话题,并指定回调函数 rospy.Subscriber(pointcloud_topic, PointCloud2, callback) # 循环等待接收点消息 rospy.spin() # 示例用法 if __name__ == '__main__': pointcloud_topic = "/your/pointcloud/topic" # 替换为你的点话题名称 output_file = "/path/to/save/output.ply" # 替换为你想要保存PLY文件路径 save_ply_with_reduction(pointcloud_topic, output_file) ``` 在这个示例函数中,你需要将`pointcloud_topic`替换为你要保存的点话题的名称,将`output_file`替换为你想要保存PLY文件的路径。你可以在`callback`函数中进行点数据的处理,例如降采样、滤波或压缩等操作,以尝试减小文件大小。最后,将点保存PLY文件。 请注意,这只是一个示例函数,你可能需要根据你的具体需求和PCL库的使用文档来进行进一步的定制和优化。
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