一、算法介绍
点云直通滤波(Pass-Through Filtering)是一种常用的点云处理方法,用于根据某个特定轴上的范围来筛选点云数据。这种滤波通常用于去除在特定轴上超出指定范围的点云数据,从而保留感兴趣区域内的点云。(例如下图去除Z轴方向,红色以外的点)
在点云直通滤波中,用户需要指定一个轴(通常是x、y或z轴),以及对应的最小值和最大值,在给定茹舍内的点云将被保留,而其它范围之外的点云将被滤除。
二、实现步骤
点云直通滤波的主要步骤包括:
读入原始点云数据。
创建一个直通滤波器对象,并设置待处理的原始点云数据。
设置滤波的字段(例如z值)以及对应的最小值和最大值。
执行滤波操作,获得滤波后的点云数据。
点云直通滤波通常用于去除地面或天空等不需要的部分,或者提取特定高度范围内的点云数据。这种滤波方法在三维重建、目标检测和环境建模等领域有着广泛的应用。
三、具体代码
import numpy as np
import open3d as o3