Open3D 点云导向滤波(Guided Filter)【2025最新版】

已于 2025-01-16 09:22:06 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： github 算法 计算机视觉
于 2021-06-02 11:22:22 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/117463387
版权
本文介绍了如何使用Guided Filter对3D点云进行降噪处理，该方法基于局部线性假设，通过优化重建误差来求解滤波参数。相比双边滤波，Guided Filter无需估计点云法线，具有优势。文章包含算法原理、实现流程、参考文献，并展示了代码实现和降噪效果。

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Guided Filter

在这里插入图片描述

博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。

一、算法原理

1、实现流程

  Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理，实际上，稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发，可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。
  首先，根据局部线性假设，有：
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Open3D：导向滤波在点云处理中的应用
带你成为别人眼中的大佬！
04-01 490
在点云处理中，可以将点云数据看作是无序的数据集合，而其形成的网格则可以视为一个像素，引导图像则是点云的法向量。点云导向滤波是一种基于引导图像的滤波算法，在点云数据处理中也得到了广泛应用。Open3D是一个开源的3D计算机视觉库，提供了一系列处理点云数据的函数和类，并支持点云导向滤波功能的快速实现。使用Open3D进行点云导向滤波处理，可以有效地去除点云数据中的噪声，从而实现更加准确、清晰的数据处理。在处理点云数据时，由于点云不存在像素值这样的属性，因此需要通过估算法向量来作为引导图像对点云进行滤波处理。
Open3D 点云导向滤波(Guided Filter)
最新发布
m0_51204289的博客
01-04 75
Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理，实际上，稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发，可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。
Open3d 曲面滤波
微小冷的学习笔记
10-16 1703
Open3D提供了4种滤波方法，分别是均值滤波、拉普拉斯滤波、taubin滤波以及锐化滤波。
Open3D 点云形态学滤波
QfcaLinux的博客
09-26 245
在点云处理领域，形态学滤波是一种常用的方法，用于对点云数据进行去噪和变形。Open3D 是一个开源的库，提供了丰富的点云处理功能，包括形态学滤波。通过选择不同的形态学操作符，可以对点云数据进行去噪和变形处理，从而得到更好的点云结果。接下来，我们可以选择使用不同的形态学操作符来滤波点云数据。以上代码中，我们创建了一个形态学滤波器对象，并设置了滤波器的参数。然后，使用不同的形态学操作符对点云数据进行滤波操作，得到了经过形态学滤波处理后的点云数据。通过以上代码，我们将滤波后的点云数据保存到了对应的文件中。
Open3D 点云数学形态学滤波
dayuhaitang1的博客
08-21 1114
Open3D 点云数学形态学滤波
Open3D 点云的统计滤波器
FqLibrary的博客
09-23 238
通过调整邻域点数和标准差比率的值，您可以根据具体的应用场景和点云数据特点来优化统计滤波器的效果。其中之一是统计滤波器（StatisticalFilter），它可以用于去除点云数据中的离群点，以减少噪声和提高数据质量。综上所述，Open3D 提供了强大的统计滤波器功能，可以帮助您处理点云数据中的离群点。通过合理地设置滤波器的参数，您可以获得更干净、更准确的点云数据，从而提高后续的点云处理和分析任务的效果。统计滤波器基于统计学原理，通过计算点云中每个点与其邻域点的距离，来确定哪些点被视为离群点。
PCL 点云导向滤波(Guided Filter)
点云侠的博客
02-09 1911
Guided Filter相对于双边滤波在三维情况下的最大优势在于不用估计点云中每个点的法线方向，因此比双边滤波的效率要高。之前使用python实现过，但是代码运行效率仍然较低，因此使用C++结合PCL写了一个模版类，提高了代码的运行效率和复用性。
Open3D 点云导向滤波
纵马踏花向自由
09-05 759
点云导向滤波是一种用于增强点云几何结构特征并抑制噪声的技术。与传统的点云滤波方法相比，导向滤波通过考虑点云的几何结构信息来优化滤波效果，能够更好地保留边缘等关键特征。导向滤波常用于点云的预处理、降噪和结构增强等应用场景。
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Open3D 点云直通滤波（4）
weixin_44329757的博客
01-07 626
点云直通滤波（Pass-Through Filtering）是一种常用的点云处理方法，用于根据某个特定轴上的范围来筛选点云数据。这种滤波通常用于去除在特定轴上超出指定范围的点云数据，从而保留感兴趣区域内的点云。（例如下图去除Z轴方向，红色以外的点）在点云直通滤波中，用户需要指定一个轴（通常是x、y或z轴），以及对应的最小值和最大值，在给定茹舍内的点云将被保留，而其它范围之外的点云将被滤除。
Open3D法线双边滤波， 利用法向信息提高点云滤波效果
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03-30 826
双边滤波是一种保边去噪的滤波算法，它不仅考虑了空间距离，还考虑了像素灰度值之间的相似性，从而能够有效地去除噪声，同时保留图像细节和边缘信息。在点云中，由于点云密度和采样不均匀，传统的双边滤波效果并不好，因此需要引入法线信息来提高滤波效果。法线双边滤波是一种基于点云法向信息的滤波算法，利用点云法向来提高滤波效果，适用于需要保留细节信息的点云处理任务。总之，Open3D的基于法线的双边滤波算法是一种十分实用的点云处理工具，可以在各种点云处理任务中发挥重要作用。在上述代码中，我们首先读取了一个点云数据，并通过。
Open3D(C++) 模型滤波——Taubin滤波
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三维点云处理-1.4 Filters滤波
jiererer的博客
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基于数学形态学的点云滤波
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文章目录一、引言二、代码实现三、实现效果四、小结 一、引言 基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。 点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作。 简单来讲，点云中的膨胀操作其实就是将点的高度提升为领域内的最高值，腐蚀操作则正好相反，即将点的高度降低为
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Open3D 直通滤波 点云
bug_api163的博客
09-26 132
直通滤波是点云处理中常用的一种滤波方法，它可以通过设定一个范围，将点云中的离群点或噪声点去除，保留感兴趣区域内的点。在本文中，我们将使用Open3D库来实现直通滤波，并提供相应的源代码示例。通过以上代码，我们可以实现对点云进行直通滤波操作。根据具体的需求，可以根据实际情况调整滤波范围，以达到所需的滤波效果。在这个示例中，我们将x、y、z方向上的范围都设定为[-1, 1]，即只保留位于该范围内的点。接下来，我们创建一个空的点云对象。方法对点云进行滤波操作，并将结果存储在。，用于存储滤波后的结果。
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