将机器人urdf模型转换为Mujoco环境下的mjcf模型

在使用gym环境进行人形模型站立训练的过程中，我想要将之前ros环境下的机器人urdf模型导入到mujoco环境下，这时候就需要将urdf模型转换为mujoco专用的mjcf模型。但是机器人模型过于复杂，如果手动转换，不仅容易出错，还耗时耗力，所以我们需要安装mujoco下的工具进行自动转换：

(PS:这里放上我使用的开源项目的地址，只需要简单配置环境和运行脚本即可开始人形的站立训练)

https://gymnasium.farama.org/environments/mujoco/humanoid/

首先需要创建一个新的 Python 3.11 或更高版本的环境（mujoco的依赖包colorlogging 包要求 Python 版本必须是 3.11 或更高），保证自己的其他训练环境和依赖不被干扰

以下是我的创建命令：

conda create -n mujocopy311 python=3.11
conda activate mujocopy311

接下来安装urdf转mjcf的工具，如果使用pip命令安装urdf_to_micf工具，会碰见比较尴尬的情况如下，安装之后找不到相关的模组和碰到找不到对应版本的问题（不知道是不是只有我这样）：

所以按照我的探索，建议还是从源码安装urdf2mjcf工具并进行源码构建比较好

运行：

git clone https://github.com/kscalelabs/urdf2mjcf.git
cd urdf2mjcf
pip install -e .

安装完成后，如果安装不完全，可能会碰见缺少colorlogging依赖包的情况，这是因为 colorlogging 并不是一个标准的 Python 包

所以接下来只能单独从源码安装该模块：

git clone https://github.com/kscalelabs/colorlogging.git
cd colorlogging
pip install -e .

然后再次尝试安装 urdf2mjcf

cd ~/OpenLoongROS-master/azureloong_description/urdf/urdf2mjcf
pip install -e .

等待安装完成后，在conda环境中机器人urdf模型目录下运行：

cp -r /home/user/OpenLoongROS-master/azureloong_description/meshes/*  /path/to/output/directory

python -m urdf2mjcf.convert AzureLoong.urdf --output custom_robot.xml --copy-meshes

首先将meshes文件迁移到需要输出的目录下，然后再运行转换命令。

其中,-urdf2mjcf.convert是转换命令；-AzureLoong.urdf是机器人模型（我这里使用青龙的模型）;--custom_robot.xml是转换完成之后的机器人模型的名字和格式；--copy-meshes，复制机器人meshes文件。

最后就可以成功输出了。