ROS的核心概念

ROS的核心概念

ROS是一个松耦合分布式的一个软件框架…

1. 节点(node)

• 节点是ROS中的具体可执行单元，其实就是一个个的可执行文件

• 不同的节点相对独立（使用通信机制连接起来），可以使用不同的编程语言实现

• 节点用系统中唯一的一个名称来标识

举个栗子，我们的小海龟就有两个重要的节点：海龟仿真节点以及小海龟控制节点

2. 节点管理器(ros master)

• 为节点提供命名和注册服务；
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

关于参数服务器：

1. 可通过网络访问的共享、多变量字典；
2. 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
3. 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据（当对参数进行修改时，接收者未必能及时的从服务器更新参数，因此往往用于存储一些静态参数）。

3. 通信机制

通信机制主要分为两种：话题(topic)和服务(service)

3.1 话题(topic) 异步通信

• 话题是节点直接传输数据的重要总线
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
• 话题数据的载体就是消息(message)，具有一定的类型和数据结构，使用.msg文件定义

下图就是话题通信的示例，图中一个节点发布了话题，另外两个节点订阅了话题，通过这种方式数据讲发布者(publisher)传输到了订阅者(subscriber)。

话题通信的特点：

1. 话题通信使用发布/订阅模型，不存在反馈机制，是一种异步通信机制，实时性较弱
2. 往往是应用于多个节点之间的数据传输，多个发布者，多个订阅者

3.2 服务(service) 同步通信机制

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

下图是一个服务通信的示例，客户端与服务端通过C/S模型进行交互~

服务模型的特点：

1. 服务通信使用C/S模型，存在反馈机制，是一种同步通信机制，实时性强
2. 往往一个服务端，多个客户端，通常用于逻辑处理（由于反馈机制的存在）

4. 文件系统

文件系统主要需要明白以下几个概念：

• 功能包（Package）：ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

• 功能包清单（Package manifest）：记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

• 元功能包（Meta Packages）：组织多个用于同一目的功能包

参照下图（从左至右看），单个的功能包由节点、消息和服务构成，多个用于同一目的功能包就构成的元功能包，然后可以将我们元功能包上传到软件仓库，进而自底向上形成了我们的ROS社区。