Ros笔记——ros核心概念

话题topic与服务service

topic是一个单向通信，是需求方向应答方不断地发射请求；

service是双向通信，需求方向应答方发送一个请求（request），应答方受到request后向需求方发送message。

如上图，Camera Node是Camera数据的发布方，负责从Camera里获取图像数据，并发送image data消息，而image Processing Node这个节点 负责处理图像数据，则是在订阅该数据，并不断接受camera node 发送的数据。Image Display Node则订阅该信息，并负责在远端展示。

上述模型是订阅模型，初始化时，Image Processing Node和Image Display Node订阅了Image data message话题，程序启动后，Camera Node 会不断播发该话题，而Image Processing Node 和 Image Display Node则会不断获取该信息。

话题消息定义基本格式是.msg

 服务则是同步通信机制，在话题通信模式下，发布方不断向外发送消息，但是可能因为信号阻塞等原因，导致接收方暂时无法获得消息或者接受有延迟，导致发送方播发数据和接收方获取到的数据存在差异，这就是异步消息机制。但通常，我们发送方需要了解接收方是否接收到消息，基本机制是，发送方发送消息数据后，等待一段时间以捕获到接收方的反馈，如果超过该等待时间则会继续播放下条消息，或者弹出异常；当在指定时间段内收到接收方的反馈，则会继续播发下条消息，保证二者消息的同步。

利用.srv定义通信服务结构

这种情况常用于配置服务，即后端根据需求向前端设备发送request，然后前端根据request对消息进行调整，并作出应答，这种一般只是进行一次。

 参数配置

这里的参数相当于全局共享的字典；

它可以通过网络共享访问，可以储存多个变量；

且储存的变量是静态，不可更改；

public static final var data1=value1;
public static final var data2=value2;
public static final var data3=value3;
...

文件系统

 元功能包：包含多个相同功能的功能包——>功能包：包含源代码，数据定义，配置文件。功能包清单等——>功能包清单：主要负责描述该功能包。