ubuntu20.04中配置realsense t455

安装realsense SDK

在终端中输入以下指令

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

继续在终端输入以下指令

cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 

把相机接到电脑上，输入以下命令打开软件

realsense-viewer

此时会打开软件，右上角很可能会有一个mission提示
然后关掉软件，运行下面的代码

sudo cp ~/.99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules && sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

重新打开软件

realsense-viewer

打开左侧RGB camera标签下的on开关，如果不显示画面，可以点击右上角的2D，切换到2D画面

在程序中运行

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

提示报错
device 1/1 failed with exception: failed to the requested device with is not found. will try again.
Hardware Notification:Depth stream start failure,1.70856e+12,Error,Hardware Error
解决办法：

cd /etc/udev/rules.d/

查看是否有以下文件:99-realsense-libusb.rules

ls

如果有，需要修改内容。
如果没有，则需要创建规则文件99-realsense-libusb.rules，内容参考

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/config/99-realsense-libusb.rules

我的显示有，所以进行修改，

sudo gedit 99-realsense-libusb.rules  

重新在程序中运行

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

仍然报错
Hardware Notification:Depth stream start failure,1.70856e+12,Error,Hardware Error

打开软件

realsense-viewer

把Stereo module和RGB camera 中的Resolution改成一样的，重新打开软件就可以了

参考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/626664186
https://blog.csdn.net/qq_38758049/article/details/127135524
https://blog.csdn.net/huangzhe0701/article/details/130077323#commentBox