树莓派超声波模块详解

1.超声波模块介绍

超声波模块测距原理：

1.超声波模块和单片机进行连接。
2.触发信号，给Trig引脚发送一个大于10us的高电平。
3.发送高电平后，模块会循环发送8个40KHZ的脉冲，与此同时Echo引脚会由低电平变成高电平，这时候就需要开启定时器开始计算Echo引脚的高电平时间，
4.模块接收到返回的超声波时，Echo电平会由高电平变成低电平，此时应该关闭定时器，这个时候的算出来的定时器的时间就是Echo持续的高电平，也就是超声波从发射到传回来的总时间。
5.（除去温度的影响）根据声速为340m/s，来计算（高电平时间 * 340m/s） / 2。 计算的时候注意自己使用定时器获得的时间的单位。记得换算。
接口说明：
1.vcc接高电平 例如3.3V或5V
2.gnd接低电平 例如gnd 或0V
3.Trig和Echo接自定义的IO口
函数说明：

delayMicroseconds（us）； //微妙延时函数

delayMicroseconds()函数接受单个整数（或数字）参数。此数字表示时间，以微秒为单位。一毫秒内有一千微秒，一秒内有一百万微秒。

目前，可以产生精确延迟的最大值是16383。这可能会在未来的Arduino版本中改变。对于超过几千微秒的延迟，应该使用delay()函数。

int gettimeofday(struct  timeval*tv,struct  timezone *tz )//用函数gettimeofday()函数来得到时间。它的精度可以达到微妙

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中。
struct timeval 结构体：

 /*
17     struct timeval
18     {
19         time_t tv_sec;  //Seconds. 秒
20         suseconds_t tv_usec;  //Microseconds. 微秒
21     };
22     */

注意：做超声波模块要记得初始化超声波模块

void chaoShengBo()  
 8 {