20220621 Dual Quaternion

DR-ZF-

已于 2023-04-12 14:23:11 修改

阅读量925

点赞数

分类专栏：基础：线性代数\矩阵论文章标签： python 机器学习人工智能

于 2022-06-21 16:43:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44382195/article/details/125392221

版权

基础：线性代数\矩阵论专栏收录该内容

30 篇文章

订阅专栏

本文介绍了对偶数的基本概念，包括其运算规则与泰勒展开的应用，特别关注了对偶矢量在航天器控制中的应用以及对偶四元数的构造和共轭运算。通过实例展示，读者将理解这种运算如何简化数学表达并用于实际问题解决。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

对偶数

一、对偶数是什么？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/358146509

对偶数是一种特殊的自洽的运算，类似于常用的复数基本单位 $i$ （ $i^2=-1$ ），这里数学家们对对偶数基本单位的定义是 $\epsilon$ （ $\epsilon^2=0$ 且 $\epsilon\neq0$ ）。

类似于复数的定义 $a + ib$ ，对偶数的定义为 $a+\epsilon b$ 。

基于上述定义，定义两个对偶数 $d_1=a_1+\epsilon b_1$ 和 $d_2=a_2+\epsilon b_2$ ，按照一般的运算法则可以得到对偶数的运算：
$\begin{aligned} k d_1&= (k a_1) + \epsilon (k b_1) \\ d_1+d_2 &= (a_1+a_2) + \epsilon (b_1+b_2) \\ d_1d_2 &=a_1a_2+ \epsilon (a_1b_2+a_2b_1)+\epsilon^2b_1b_2=a_1a_2+ \epsilon (a_1b_2+a_2b_1) \\ d_1^* &=a_1-\epsilon b_1 \\ |d_1| & = \sqrt{d_1d_1^*}=|a_1| \\ d_1^{-1}&=\frac{1}{a_1+\epsilon b_1}=\frac{a_1-\epsilon b_1}{a_1^2}=\frac{1}{a_1}-\epsilon\frac{b_1}{a_1^2} \quad \text{if}~ a_1\neq 0 \\ \frac{d_2}{d_1}&=\frac{a_2+\epsilon b_2}{a_1+\epsilon b_1}=\frac{(a_2+\epsilon b_2)(a_1-\epsilon b_1)}{(a_1+\epsilon b_1)(a_1-\epsilon b_1)}=\frac{a_1a_2+\epsilon(a_1b_2-a_2b_1)}{a_1^2}=\frac{a_2}{a_1}+\epsilon(\frac{b_2}{a_1}-\frac{a_2b_1}{a_1^2}) \quad \text{if}~ a_1\neq 0 \end{aligned}$

对偶数最大的好处是泰勒展开，后面多余的项直接消失，即
$f(a+\epsilon b)=f(a)+\epsilon b f'(a)+\epsilon^2(\dots)=f(a)+\epsilon b f'(a)$ 因此，进一步可以得到 $\begin{aligned} e^{a+\epsilon b}&=e^{a}+\epsilon b e^a \\ \ln(a+\epsilon b)&=\ln(a)+\epsilon b\frac{1}{a}\quad \text{if}~ a\neq 0 \\ \sin(a+\epsilon b)&=\sin(a)+\epsilon b \cos(a) \\ \cos(a+\epsilon b)&=\cos(a)-\epsilon b \sin(a) \end{aligned}$

进一步，可以发现 $f'(a)=\frac{f(a+\epsilon b)-f(a)}{\epsilon b }$ 注意这里是直接线性化，而不是近似线性化，这个可以用来计算导数。

二、对偶矢量

翟洪民. 基于对偶四元数的航天器近距离接近位姿同步规划与控制. 哈尔滨工业大学, 2021

对偶矢量 $\boldsymbol{d}=\boldsymbol{a}+\epsilon \boldsymbol{b}$ ， $\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}\in\mathbb{R}^n$ ，又有
$\boldsymbol{d}=\left[\begin{array}{c} a_{1} \\ a_{2} \\ \vdots \\ a_{n} \end{array}\right]+\epsilon \left[\begin{array}{c} b_{1} \\ b_{2} \\ \vdots \\ b_{n} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c} a_1+\epsilon b_1 \\ a_2+\epsilon b_n \\ \vdots \\ a_n+\epsilon b_n \end{array}\right]$ 也就是说，它可以既被看作实数部分、对偶部分均都矢量构成的对偶数，同时又被看作以对偶数作为元素的矢量。

空间中任意一条直线可用单位对偶矢量来描述。如下图所示，直线 $\boldsymbol{R}$ 可以表示为 $\boldsymbol{l}+\epsilon \boldsymbol{m}$ ， $\boldsymbol{l}$ 显示直线的平行方向， $\boldsymbol{m}$ 显示直线与原点的垂直距离。这里的单位对偶向量通常被称为普吕克（Plücker）直线。

在这里插入图片描述

三、对偶四元数

对偶四元数可以看作是元素为对偶数的四元数，也可以看作是元素为四元数的对偶数，即
$\begin{aligned}\hat{\boldsymbol q}&=[\hat{\eta},\hat{\boldsymbol{\xi}}]=\boldsymbol q+\epsilon \boldsymbol q' \\ &=\eta+\xi_1\boldsymbol{i}+\xi_2\boldsymbol{j}+\xi_3\boldsymbol{k}+\epsilon\left( \eta'+\xi_1'\boldsymbol{i}+\xi_2'\boldsymbol{j}+\xi_3'\boldsymbol{k} \right) \end{aligned}$

这里的共轭和上面的有些区别，是因为我们将其视为元素为对偶数的四元数。为什么不把它当作元素为四元数的对偶数进行求共轭，具体原因见https://blog.csdn.net/weixin_44382195/article/details/125400408?spm=1001.2014.3001.5501。
$\hat{\boldsymbol q}^*=\boldsymbol q^*+\epsilon \boldsymbol q'^*$