对偶数（Dual Numbers）的性质

刘延柱-刚体姿态的数学表达(四)：对偶四元数

对偶数单位$ϵ$具有幂零性

幂零性（Nilpotency）是指某个数或元素在进行多次自乘后会等于零的性质。也就是说，如果一个元素$x$满足某个正整数$n$使得$x^n=0$，那么这个元素就具有幂零性，称为幂零元素。这种性质在代数中经常出现。

在对偶数的定义中，对偶数单位$ϵ$具有幂零性，因为：

$${ϵ}^2=0$$

这意味着，当我们将$ϵ$自乘两次时，结果等于零。注意，这里$ϵ\ne 0$，但是它的平方却等于零，这就是幂零性的一个典型例子。

幂零性的作用

在对偶数的运算中，幂零性使得任何包含${ϵ}^2$或更高次幂的项都会消失。这在计算和简化对偶数表达式时非常有用。例如，在对偶数的乘法中，对偶数单位的幂零性使得乘积中的高次项为零，从而简化了计算。

例子

如果我们有一个对偶数$d=a+bϵ$和另一个对偶数$e=c+dϵ$，它们的乘积为：

$$d\cdot e=(a+bϵ)(c+dϵ)=ac+(ad+bc)ϵ+bd{ϵ}^2$$

由于${ϵ}^2=0$，所以最后一项$bd{ϵ}^2$消失，得到：

$$d\cdot e=ac+(ad+bc)ϵ$$

总结

幂零性是一种代数性质，使得在多次自乘后得到零。在对偶数中，对偶数单位$ϵ$的幂零性${ϵ}^2=0$带来了计算的简化。这一性质在代数和应用数学的多个领域都有重要的应用。

实数部分（Primary Part）

• 定义：对于一个对偶数$d=a+bϵ$，其中$a$是实数部分，它不与对偶数单位$ϵ$相乘。
• 操作符：操作符$P(\cdot )$用于提取对偶数的实数部分$a$。

例如，对于对偶数$d1=10-239ϵ$，执行$P(d1)$会得到结果$10$，这是该对偶数的实数部分。

$$P(d)=a$$

对偶数部分（Dual Part）

• 定义：对于对偶数$d=a+bϵ$，其中$b$是对偶数部分，它是与对偶数单位$ϵ$相乘的项。
• 操作符：操作符$D(\cdot )$用于提取对偶数的对偶数部分$b$。

例如，对于同一个对偶数$d1=10-239ϵ$，执行$D(d1)$会得到结果$-239$，这是该对偶数的对偶数部分。

$$D(d)=b$$

总结

• $P(d)$提取的是不含对偶数单位$ϵ$的部分，即实数部分。
• $D(d)$提取的是包含对偶数单位$ϵ$的部分的系数，即对偶数部分。

The neutral reference frame（中性参考系）

The neutral reference frame（中性参考系）通常指的是一个初始的、不带任何旋转或平移的坐标系。在三维空间中的计算和物体变换中，中性参考系通常是一个默认的基准位置和方向。它通常满足以下特性：

1. 位置原点：原点通常位于 $(0,0,0)$。
2. 方向标准：轴指向标准的方向，例如$x$轴指向右、$y$轴指向上、$z$轴指向前。

在旋转和变换过程中，物体会以中性参考系作为初始位置进行操作。

利用共轭操作来实现逆姿态变换（Reverse Pose Transformation）。

逆姿态变换的概念

在使用对偶四元数（dual quaternion）表示的姿态变换中，逆变换可以通过求共轭来实现。这是因为单位对偶四元数具有单位模，因此对其求共轭后可以得到相反的变换，而不改变模的大小。

公式表示为：

$$\overline{x}\cdot x^{\ast }=1$$

对于任何单位对偶四元数$x$，这个公式成立。

示例

在示例中，给定一个对偶四元数$x3$：

$$x3=(0.99518+0.098017k)+E\ast (0.049009+0.99518i-0.098017j-0.49759)$$

对偶四元数包含了旋转和平移信息。

通过计算$x3\cdot \text{conj}(x3)$，可以验证是否为单位对偶四元数的逆变换。结果为：

$$ans=1$$

这表明，$x3$与其共轭的乘积等于1，验证了单位双四元数的逆变换性质。

结论

利用共轭操作可以实现双四元数的逆姿态变换，这在机器人学、计算机图形学和姿态控制等领域非常有用，因为它可以方便地逆转旋转和平移而不改变姿态的整体模。