20210101 Barbalat引理（芭芭拉引理）

一. 什么时候使用

Barbalat引理常用于非线性系统中的非自治系统（不一定非要显含 $t$，也可以是含噪声的，只要包含动态就可以）。

二. 为什么使用

首先讨论函数及其导数的渐进特性。

问题：以下结论成立吗？
$$\begin{array}{l}(1)\dot{f}(t)\to 0,t\to \infty \Rightarrow f(t)\to \text{ const },t\to \infty \\ (2)f(t)\to \mathrm{const},t\to \infty \Rightarrow \dot{f}(t)\to 0,t\to \infty \end{array}$$
答案：不一定成立。
反例1：
$$\begin{array}{l}f(t)=\sin \ln t,t>0\\ \dot{f}(t)=\frac{\cos \ln t}{t}\to 0,t\to \infty \end{array}$$
反例2：
$$\begin{array}{l}f(t)={\mathrm{e}}^{-t}\sin {\mathrm{e}}^{2t}\\ \dot{f}(t)=-{\mathrm{e}}^{-t}\sin {\mathrm{e}}^{2t}+2{\mathrm{e}}^t\cos {\mathrm{e}}^{2t}\end{array}$$

因此，需要需要加限制条件。

Barbalat只能对第二种情况进行分析。

三. Barbalat引理

引理 $2.5$ 如果连续可导函数 $f(t)$， 当 $t\to \infty$ 时，具有有限的极限值，且 $\dot{f}(t)$ 是一致连续的，则有
$$\underset{t\to \infty }{\lim }\dot{f}(t)=0$$
成立。

什么是一致连续，可以简单理解成在连续的基础上，其函数的斜率不能大到无穷，比如说 $f(t)=\frac{1}{t},t>0$就不是一致连续（越靠近0，斜率趋于无穷）。具体理解可以点击这里。

也就是说，一致连续的一个充分条件是导数有界。

推论 $2.3$ 如果可导函数 $f(t)$，当 $t\to \infty$ 时，具有有限的极限值，且 $\ddot{f}(t)$ 有界，则当 $t\to \infty$ 时，$\dot{f}(t)\to 0$ 成立。

引理 $2.6$ 一个标量函数 $V(t,\mathbf{x}),$ 如果满足
(1) $V(t,\mathbf{x})$ 下有界
(2) $\dot{V}(t,\mathbf{x})$ 半负定
(3) $\dot{V}(t,\mathbf{x})$ 关于时间 $t$ 一致连续 （或者 $\ddot{V}(t,\mathbf{x})$有界）
则当 $t\to \infty$ 时,有 $\dot{V}(t,\mathbf{x})\to 0$ 成立。

注：条件(3)存在的意义是，如果不成立，$\dot{V}(t,\mathbf{x})$可能存在重复的大脉冲，其测度为0，而这个条件就有效避免了这种情况。

一个例子：

四. 函数一致连续的定义

连续函数 $g(t)$ 在 $[0,\infty )$ 是连续的, 如果
$$\forall t_1⩾0,\forall R>0,\exists \eta \left(R,t_1\right)>0,\forall t⩾0,$$
$$\left|t-t_1\right|<\eta \to \left|g(t)-g\left(t_1\right)\right|<R$$
一致连续 $g(t)$ 在 $[0,\infty )$ 是一致连续的,如果
$$\begin{array}{rl}& \forall R>0,\exists \eta (R)>0,\forall t_1,t⩾0,\\ & \left|t-t_1\right|<\eta \to \left|g(t)-g\left(t_1\right)\right|<R\end{array}$$
事实: 可微函数一致连续的充分条件是它的导数是有界的。因为
$$g(t)-g\left(t_1\right)=g\left(t_2\right)\left(t-t_1\right)$$
从而有
$$\left|g(t)-g\left(t_1\right)\right|⩽M\left|t-t_1\right|$$

五. 其他形式的芭芭拉引理

参考文献：https://arxiv.org/pdf/1411.1611.pdf