对偶数
对偶数是一种类似于复数的特殊的数,它的集合用
表示。若
,那么
,其中
是对偶数单位,满足
。
对偶数的共轭记为
。
两个对偶数相乘的结果为:
对偶数的三角函数定义为:
单位对偶四元数
对偶四元数定义为
,这个四元数的每个分量都是对偶数。对于任意对偶四元数,我们都把它表示为
对于一种特殊的满足模为1的对偶四元数叫做单位对偶四元数,用
表示。容易证明,如果一个对偶四元数是单位四元数,那么它必然满足
且
。
我们考虑一个向量
,将它表示为对偶单位四元数
,我们将普通四元数
(或者说对偶分量为0的对偶四元数)作用于它有:
正好是将向量
做了一个旋转。
我们考虑另一个向量
,将它写成对偶四元数的形式
(注意这里有1/2),将它作用于
有
,也就是将
做了一个平移。
正好,我们将旋转和平移整合到一起,即
这个对偶四元数也是个对偶单位四元数,因此实际上三维空间的刚体运动可以用一个单位对偶四元数来表示,反过来,单位对偶四元数实际上就是三维空间中的刚体运动。
三维空间的几何学
一般的,单位对偶四元数可以写成:
其中
,
为常熟项为0的单位对偶四元数。根据对偶数的三角函数关系,可得:
根据等式(1),对应到非对偶项显然有:
且很容易根据四元数和旋转关系求得
和
。
对应到对偶项可得:
根据四元数乘法:
根据(2),(3)式,可得:
对于
,考虑到三叉积公式,可推出:
参考文献
Geometric Skinning with Approximate Dual Quaternion Blending