四元数左乘右乘_对偶四元数与刚体三维运动

对偶数

对偶数是一种类似于复数的特殊的数，它的集合用

表示。若

，那么

，其中

是对偶数单位，满足

。

对偶数的共轭记为

。

两个对偶数相乘的结果为:

对偶数的三角函数定义为：

单位对偶四元数

对偶四元数定义为

，这个四元数的每个分量都是对偶数。对于任意对偶四元数，我们都把它表示为

对于一种特殊的满足模为1的对偶四元数叫做单位对偶四元数，用

表示。容易证明，如果一个对偶四元数是单位四元数，那么它必然满足

且

。

我们考虑一个向量

，将它表示为对偶单位四元数

，我们将普通四元数

(或者说对偶分量为0的对偶四元数)作用于它有：

正好是将向量

做了一个旋转。

我们考虑另一个向量

，将它写成对偶四元数的形式

(注意这里有1/2)，将它作用于

有

，也就是将

做了一个平移。

正好，我们将旋转和平移整合到一起，即

这个对偶四元数也是个对偶单位四元数，因此实际上三维空间的刚体运动可以用一个单位对偶四元数来表示，反过来，单位对偶四元数实际上就是三维空间中的刚体运动。

三维空间的几何学

一般的，单位对偶四元数可以写成：

其中

，

为常熟项为0的单位对偶四元数。根据对偶数的三角函数关系，可得：

根据等式(1)，对应到非对偶项显然有:

且很容易根据四元数和旋转关系求得

和

。

对应到对偶项可得：

根据四元数乘法：

根据(2)，(3)式，可得：

对于

，考虑到三叉积公式，可推出:

参考文献

Geometric Skinning with Approximate Dual Quaternion Blending