maplab安装编译过程问题汇总

maplab编译安装中遇到的问题及其解决方法

maplab编译安装

最近在建图重定位方面有一些工作需求,故考虑使用极其优(keng)秀(die)的开源项目–maplab来完成工作,项目虽好,可你得在自己的ubuntu上安装完成,其中有着巨多的坑,这里填一下.

安装环境

ubuntu16.04+ros,ros版本为kinetic,如果没有安装ros则按照这篇文章进行安装:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

首先安装一些工具

sudo apt install ros-kinetic-tf2*
sudo apt install ros-kinetic-camera-info-manager*

安装依赖项

sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-3.8 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool libatlas3-base --yes

安装requests

sudo pip install requests

好啦,准备工作做好了,可以开始安装maplab了
为maplab建立一个独立的工作空间(workspace),好处大大的,因为这个工程极大233,只不过每次用要source一次,或者sudo gedit ~/.bashrc中把这个工作空间devel/setup.bash写进去

配置catkin设置

mkdir -p maplab_ws/src
cd maplab_ws
catkin init
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这时工作空间已经初始化完成,并且配置了config,现在下载包到src文件夹中

下载maplab 以及maplab_dependencies