waymo数据集总结

参考资料

官网：
https://waymo.com/open/data/perception/#lidar-data
文章：
https://arxiv.org/pdf/1912.04838.pdf
github：
https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset
colab教程：
https://colab.research.google.com/github/waymo-research/waymo-open-dataset/blob/master/tutorial/tutorial.ipynb#scrollTo=6rPeRqI54sBh
博客：
https://wandb.ai/av-datasets/av-dataset/reports/The-Waymo-Open-Dataset–VmlldzoyNjI0NTYy?utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=18540492857&utm_term=&utm_content=&gclid=CjwKCAjwqJSaBhBUEiwAg5W9p1gdaWChltlZe1ZalfkX7J9yo38jgF55sTBuu7mZDCUC_Wc_bm0XWRoCiDAQAvD_BwE

传感器分布

5个激光雷达+5个摄像头
其中，top lidar为64线的mid-range（maximum of 75 meters），出点数为1w左右。其余lidar为short-range（maximum of 20 meters）。

数据形式

lidar：
每个frame提供的是range image list(len=5)的形式。可以通过waymo官网提供的api转化成points list(len=5)，然后再contact，总点数为12w左右。