Ubuntu下ZED2 SDK使用及开发环境配置

1、安装ROS

2、安装显卡驱动

前两步都是ubuntu下的基本配置，这里不做记录。

3、驱动下载

这里有个坑需要注意，对于官方最新的SDK没有对应的zed-ros-wrapper版本与之对应，所以安装之前最好先看看zed-ros-wrapper,然后根据此版本找对应的ZED2 SDK驱动及CUDA版本。
ZED2 SDK 3.12
下载链接的页面中有对应的cuda版本，这里我选择的是cuda 10.2、ZED SDK for Ubuntu 16这两个驱动版本。
cuda 10.2的下载链接为：cuda 10.2下载
根据cuda下载界面提示，采用如下方式下载：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/cuda-ubuntu1604.pin
sudo mv cuda-ubuntu1604.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb

4、驱动安装

1、cuda安装

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-2-local-10.2.89-440.33.01/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda #sudo apt-get install cuda-10.2

安装好之后在~/.bashrc文件末尾添加如下：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64

然后source一下更新。
2、ZED2 SDK安装

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_cuda10.2_v3.1.2.run
./ZED_SDK_Ubuntu16_cuda10.2_v3.1.2.run

安装过程中一直继续选择默认方式，安装完成之后cd /usr/local/zed/tools
执行命令./ZED_Depth_Viewer
（我在实际运行中出现了问题，解决办法是重启一下电脑就可）
运行效果如下：

执行ZEDfu体验其自带的SLAM效果，如下图所示：

执行./ZED_Sensor_Viewer效果如下：

5、安装ZED2 ROS工具

安装命令如下：

$ cd ~/ZED_WS/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

然后便可通过ROS打开相机：roslaunch zed_wrapper zed2.launch

在该工作空间下安装zed-ros-examples

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

运行几个自带的SDK看看效果：

roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch

roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch