基于STM32与A4950的智能小车PID调速控制详解（从原理到代码实现）

系列文章目录

1.元件基础
2.电路设计
3.PCB设计
4.元件焊接
5.板子调试
6.程序设计
7.算法学习
8.编写exe
9.检测标准
10.项目举例
11.职业规划

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一、硬件选型与原理

1. A4950电机驱动芯片

A4950是一款高性能全桥电机驱动芯片，相比传统L298N，具有以下优势：

• 高效低功耗：内置MOSFET，支持宽电压输入（8V~40V），最大输出电流±3.5A。
• 保护功能：集成过流保护、过热关断和欠压锁定。
• 控制简单：仅需PWM信号和方向信号即可控制电机。

引脚功能：

• VMOTOR：电机电源（接电池正极）
• VCC：逻辑电源（3.3V~5V，接STM32）
• OUT1/OUT2：电机输出端
• IN1/IN2：控制信号输入（接STM32的PWM和方向引脚）

2. STM32微控制器

以STM32F103C8T6为例，其PWM输出和定时器功能可精准控制电机转速。核心功能：

• PWM输出：通过定时器生成占空比可调的方波信号。
• 编码器接口：用于读取电机转速（闭环控制的关键）。

3. 电机与编码器

• 直流电机：需搭配编码器（如霍尔编码器）反馈转速。
• 编码器原理：电机转动时，编码器输出脉冲信号，STM32通过计数脉冲频率计算实际转速。

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二、PID控制原理

PID（比例-积分-微分）是闭环控制的核心算法，通过实时调整输出值，使系统实际值（如转速）逼近目标值。

1. PID公式分解

• 比例（P）：误差越大，调整力度越大。

  P_out = Kp × Error  
  

• 积分（I）：消除历史误差累积（如电机长时间负载导致的偏差）。

  I_out = Ki × Σ(Error)  
  

• 微分（D）：预测未来误差变化，抑制震荡。

  D_out = Kd × (Error - Last_Error)  
  

总输出：

PID_output =  P_out  +  I_out  +  D_out    

2. PID在小车中的应用

• 输入：目标转速（设定值）与实际转速（编码器反馈）。
• 输出：调整PWM占空比，动态调节电机功率。

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三、硬件连接与电路设计

1. A4950与STM32接线

• IN1 → STM32的PWM引脚（如TIM2_CH1）
• IN2 → STM32的GPIO（方向控制，高电平正转，低电平反转）
• OUT1/OUT2 → 直流电机两端
• VMOTOR → 电池正极（12V）
• GND → 共地（STM32与电池负极）

2. 编码器接口

• 编码器A/B相 → STM32的定时器编码器模式引脚（如TIM3_CH1/CH2）

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四、软件实现（代码详解）

1. PWM初始化（以TIM2为例）

// 初始化TIM2_CH1为PWM输出  
void PWM_Init() {  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;  

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  

    // 定时器频率 = 72MHz / (7200-1) = 10kHz  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7200 - 1;  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  

    // PWM模式：占空比可调  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比0%  
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  
}  

2. 编码器测速

// 初始化TIM3为编码器模式  
void Encoder_Init() {  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 16位计数器  
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  

    // 配置编码器接口（双通道计数）  
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);  
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;  
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;  
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);  

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);  
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
}  

// 读取编码器计数值（单位时间内的脉冲数）  
int16_t Get_Speed() {  
    int16_t cnt = TIM_GetCounter(TIM3);  
    TIM_SetCounter(TIM3, 0); // 清零计数器  
    return cnt;  
}  

3. PID算法实现

typedef struct {  
    float Kp, Ki, Kd;  
    float integral;  
    float last_error;  
} PID_Controller;  

float PID_Calculate(PID_Controller *pid, float target, float actual) {  
    float error = target - actual;  
    pid->integral += error;  
    float derivative = error - pid->last_error;  
    pid->last_error = error;  
    return pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;  
}  

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五、调试与优化

1. PID参数整定

   • Kp：先调大至电机开始震动，再减小到稳定。
   • Ki：逐步增加以消除静差，但过大会导致超调。
   • Kd：抑制震荡，但过大会响应变慢。

2. 串口打印数据
   通过串口输出实际转速与目标转速，使用工具（如SerialPlot）绘制曲线。

3. 常见问题

   • 电机抖动：降低Kp或增加Kd。
   • 响应慢：增大Kp或Ki。

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六、完整代码框架

int main() {  
    PWM_Init();  
    Encoder_Init();  
    PID_Controller pid = {0.5, 0.01, 0.1, 0, 0}; // 初始参数  

    while(1) {  
        float target_speed = 100; // 目标转速（脉冲数/秒）  
        float actual_speed = Get_Speed();  
        float pwm = PID_Calculate(&pid, target_speed, actual_speed);  

        // 限制PWM范围（0~7200对应0%~100%）  
        if (pwm > 7200) pwm = 7200;  
        else if (pwm < 0) pwm = 0;  
        TIM_SetCompare1(TIM2, (uint16_t)pwm);  
        Delay_ms(10);  
    }  
}  

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七、总结

本文从硬件选型到PID算法实现，详细讲解了如何利用STM32和A4950构建智能小车的闭环调速系统。通过实际代码演示和调试技巧，即使是零基础开发者也能快速掌握电机控制的核心技术。后续可扩展功能如超声波避障、蓝牙遥控等，打造更智能的小车项目。